离散系统数学模型.pptVIP

在计算机控制系统中，连续信号通常是非周期性的，其频谱中的最高频率可能是无限的，为了避免频率混淆问题，可以在采样前对连续信号进行滤波，滤除其中频率高于 的分量，使其成为具有有限频谱的连续信号。另外，对于实际系统中的非周期的连续信号，其频率幅值随着采样频率的增加会衰减得很小。因此，只要选择足够高的采样频率，频率混淆现象的影响就会很小以至于可以忽略不计，基本不影响控制性能。 求下图所示天线计算机控制系统的闭环传递函数 电枢控制的直流电动机加天线负载的传递函数 由于干扰 阵风阻力形成干扰力矩）等效直接作用于速度回路输入端，无法求得干扰与天线转角之间的传递函数，故只能求取在干扰作用下，天线转角的z变换 离散系统的方框图分析 离散系统方框图描述所用符号与连续系统相同，但增加了采样开关 连续系统对应的输入输出是模拟量，离散系统的输入输出是脉冲序列； 采样开关的位置不同，所对应的脉冲传递函数也不同 串联环节的脉冲传递函数 并不是所有结构都能写出环节的脉冲传递函数，只有当输入信号及输出信号均有采样开关，能写出环节的脉冲传递函数。 连续部分的4种结构形式 环节之间有采样开关 n个环节串联构成的系统，若各串联环节之间有同步采样开关，总的Z传递函数等于各个串联环节Z传递函数之积 两个连续环节之间无采样开关 连续环节串联的z变换并不等于每个环节z变换之积。 n个环节并联时、在总的输出端与输入端分别设有采样开关时的情况。总的Z传递函数等于各环节Z传递函数之和 图 并联环节的脉冲传递函数 并联环节的脉冲传递函数 采样系统中，由于采样开关位置不同，闭环传递函数也不同，在求闭环传递函数时应特别注意采样开关的位置。 若闭环系统输入信号未被采样，则整个闭环系统的脉冲传递函数将写不出来。 若误差信号被采样，则认为输入和输出信号都有采样信号，即 闭环反馈系统脉冲传递函数 例 设离散系统如图所示，求该系统的闭环误差Z传递函数及闭环Z传递函数。 线性离散系统 C s E z R s e* t T H s G s B s R z C z B z 解：G s 与H s 为串联环节且之间没有采样开关，则有 闭环误差Z传递函数： 又： 闭环Z传递函数： 在求取前向通道传递函数及反馈通道传递函数时，要使用独立环节的脉冲传递函数。 独立环节，是指在两个采样开关之间的环节（不管其中有几个连续环节串联或并联）。 输入信号R s 也作为一个连续环节看待。 若R z 存在，则可写出闭环系统的脉冲传递函数；否则写不出来，则只能写出输出信号的Z变换表达式 采样控制系统典型结构 例: 求下图所示计算机控制系统闭环脉冲传递函数，已知T 1秒。 解： T 1s 利用Matlab相应命令进行Z变换 c [0 0.6321] d [1.0000 -0.3679] MATLAB命令： num [1]; den [1, 1]; [c,d] c2dm num,den,1, zoh 计算输出 即得到 根据线性叠加原理，可分别计算指令信号R s 和干扰信号N s 作用下的输出响应 （1）R s 单独作用时的输出响应（令N s 0） 有干扰时的计算机控制系统 干扰作用时闭环系统的输出 （2）N s 干扰单独作用时的输出响应（令R s 0） （3）系统总的输出为 不同输出的表达式不同，但分母相同，即闭环特征多项式是不变的。 应用实例 机电时间常数 电机传动系数 速度闭环传统函数 速度闭环回路增益 速度回路时间常数 天线角速度?与转角θ的传递函数 速度闭环回路的传递函数 i 为角速度与角度之间的减速比 1 分别求取以下传递函数 假定 ，采样周期 2 求取闭环脉冲传递函数 假设 则有 3 计算干扰作用下系统的输出 * * * * 3.2 离散系统的时域描述——差分方程 差分的定义 差分方程 线性差分方程的求解 差分的定义 连续函数f t ，采样后为f kT ，简写为 f k 。 定义： 一阶向前差分--- 二阶向前差分--- n 阶向前差分--- 一阶向后差分--- 二阶向后差分--- n 阶向后差分--- 差分方程 差分方程是描述离散系统的方程 一连续系统用下述微分方程描述 微分用差分代替 差分方程 离散系统的差分表示 离散系统输出与输入序列之间可以用方程描述如下： n为差分方程的阶次，m是输入信号的阶次， 线性常系数差分方程。 方程的阶次和系数由物理系统结构及特性决定的。 差分方程还可用向后差分表示为： 线性差分方程的求解 差分方程的解分为： 通解：与方程初始状态有关的解。 特解：描述系统在外部输入作用下的强迫运动。 线性差分方程的迭代求解 这种数值求解方法只能求得解的有