驱动电机与驱动装置.pptVIP

第四章 驱动电机与驱动装置;步进电动机伺服系统是典型的开环伺服系统。在这种开环伺服系统中，执行元件是步进电动机。步进电动机把进给脉冲转换为机械角位移，并由传动丝杠带动工作台移动。 ;;;步距角：转子经过一拍转过的空间角度用符号α表示。;;三相单三拍 我们把对一相绕组一次通电的操作称为一拍，则对三相绕组A、B、C轮流通电三拍，才使转子转过一个齿，转一齿所需的拍数为工作拍数。对A、B、C三相轮流通电一次称为一个通电周期，步进电动机转动一个齿距。对于三相步进电动机，如果三拍转过一个齿，称为三相三拍工作方式。;;优缺点：双相双三拍转子受到的感应力矩大，静态误差小，定位精度高，而且转换时始终有一相通电，可以使工作稳定，不易失步。其步距角和单三拍相同，步距角系数c=1。 ;②步距角 的计算;③步进电动机的特点;②静态矩角特性和最大静转矩 ：当步进电动机某相通电时，转子处于不动状态，这时转子上无转矩输出。如果在电动机轴上加一个负载转矩，转子按一定方向转过一个角度θ，重新处于不动（稳定）状态，这时转子上受到的电磁转矩T称为静态转矩，它与负载转矩相等，转过的角度θ称为失调角。静态时T与θ的关系称为矩角特性，它近似于正弦曲线。如图4-7所示，该特性上的电磁转矩最大值称为最大静转矩。 ;④最大起动频率：空载时，步进电动机由静止状态起动，达到不丢步的正常运行的最高频率称为最大起动频率。起动时指令脉冲频率应小于起动频率，否则将产生失步。 ;⑦加减速特性：步进电动机的加减速特性是描述步进电动机由静止到工作频率或由工作到静止的加、减速过程中，定子绕组通电状态的频率变化与时间的关系。步进电动机的升速和降速特性用加速时间常数Ta和减速时间常数Td来描述，如图4-9b所示;图4-10为直流伺服电动机的结构示意图。;;在结构上，这类电动机采用了内装式的低纹波的测速发电机。测速发电机的输出电压作为速度环的反馈信号，使电动机在较宽的范围内平稳运转，除测速发电机外，还可以在电动机内部安装位置检测装置，如光电编码器和旋转变压器。 ;;交流主轴电动机采用三相交流异步电动机。电动机总体结构由定子及转子构成，定子上有固定的三相绕组，转子铁心上开有许多槽，每个槽内装有一根导体，所有导体两端短接在端环上，如果去掉铁心，转子绕组的形状像一个鼠笼，所以叫笼型转子。 定子绕组通入三相交流电后，在电动机气隙中产生一个旋转磁场，称同步转速。 ;;大功率晶体管简称GTR(Giant Transistor)，是一种工作于导通和截止两种状态的功率三极管，具有控制方便，开关时间短，高频特性好，通态压降较低等优点。 ; 晶闸管为硅晶体闸流管的简称，又称可控硅(Silicon-Controlled Rectifier)，因此，有时把晶闸管组成的变流电路称为SCR。 ;1.作用 ;另一类是驱动装置没有环形分配器，环形分配需由数控装置中的计算机软件来完成，称为软环分，由数控装置直接控制步进电动机各相绕组的通、断电。 ;驱动放大电路的功能是将环形分配器发出的TTL电平信号放大到几安培的电流，送至步进电动机的各相绕组。驱动放大电路的控制方式种类较多，常使用单电压驱动、高低电压切换驱动、恒流斩波、调频调压等驱动电路，所采用的功率半导体元件可以是大功率晶体管GTR，也可以是功率场效应管MOSFET或可关断晶闸管GTO。 ;图4-23所示为高低电压驱动放大电路及波形 ;;调频调压功放电路 ;图4-25 调频调压原理图;;;所谓调速，是指在某一具体负载条件下，通过改变电动机电源参数的方法，使机械特性得以改变，从而使电动机的转速发生变化或保持不变。;;2.静差率;;引入转速负反馈，改善了系统的性能，具体体现在下列几方面： ; 将交流电变为直流电的电路称为整流电路。所谓可控整流是指输出的电压是可控制的。由于晶闸管的单向导电可控性，因此，可由晶闸管组成可控整流电路。 ;可逆驱动是指晶闸管电路既可以使电动机正转，又可使电动机反转，俗称四象限运行。数控制机床中的直流主轴电动机或进给直流伺服电动机都要求可逆驱动。实现可逆驱动的晶闸管电路采用两组变流桥的可逆电路，即一组工作在电动机正转，另一组工作在电动机反转。 ;=;报警保护措施有： （1）一般过载保护 通过在主回路中串联热继电器及在电动机、伺服变压器、散热片内埋入能对温度检测的热控开关来进行过载保护。 （2）过流保护 当电枢瞬时电流IaIam或电枢电流的平均值大于Iam时产生报警。 （3）失控保护 失控是指电动机在正常运转时，速度反馈突然消失（如测速发电机断线），使得电动机转速突然急骤上升，即所谓“飞车”，这对人身和设备都是危险的。失控保护一般通过监测测速发电机和电枢电压来实现。;4.4.2晶闸管—直流电动机调速系统;所谓闭环控制系统，就是反馈控制系统