第五章修改)线性系统的设计与综合技巧.pptVIP

第五章 线性系统的设计与综合;教学要求： 熟练掌握状态反馈与输出反馈，极点配置 熟练掌握状态观测器设计方法 掌握分离原理，降维观测器设计方法 重点内容： 状态反馈与输出反馈的基本结构、性质和有关定理 单输入、多输出系统的极点配置 全维与降维观测器的设计 状态反馈与观测器的工程应用 ;5. 1 状态反馈与输出反馈 ;状态反馈控制律： 其中：　　　　输入 　　　　　　　　　　----状态反馈阵　　　 状态反馈系统： 若Ｄ=0， 特征方程　;输出反馈 输出反馈至参考微分处( ) 　;输出反馈至参考输入：;比较：输出反馈 H,F选择的自由度比K小，输出反馈 部分状态反馈。 C=I,FC=K时，才能等同状态反馈。 因此，输出反馈的效果不如状态反馈，但 输出反馈实现较方便，而状态反馈不能测量的状态变量需用状态观测器重构状???。;5.2 闭环系统的能控性与能观性; 先证 能控的充要条件是 能控： 的能控性阵： 的能控性阵： 由于 ; 则： 令： 式中 标量 这说明 的列 是 列的线性组合。;同理： 的列 是 列的线性组合。 的列 是 列的线性组合。;另一方面： 的状态反馈系统 或： 是由 经初等变换得到，而初等变 换; 　　例： 　　解： 判断原系统的能控性，能观性． 　　　;能观;不能观;定理2：输出至参考输入的反馈不改变原系统的能观性与能控性． 定理3：输出至状态微分的反馈不改变原系统的能观性，但可能改变原系统的能控性． 证明： 用对偶原理证明能观性不变 ; 设原系统 ，输出反馈的系统 若原系统 能观 对偶系统 能控。 由定理1可知，系统 引入状态反馈后的系统 能控性不变 能观性不变。;证明能控性不变： 设原系统能控 能观;系统 的能控性阵 ：;5.3 单输入/多输出系统的极点配置;引入状态反馈：;定理：用状态反馈任意配置闭环极点的充要条件是：原系统能控． 证明：充分性　　设原系统能控　　　 　　　　　　任意配置极点． 　　　 原系统能控，一定存在 　　　　将( A,b) 能控标准型．　　　　;;引入状态反馈　　　　　，其中 其中：;特征多项式： 　比较　　与;可任意配置极点． ;必要性：任意配置极点　　原系统能控． 反证法：原系统不可能 　　　　　设　;　　的特征值(　　　　　的极点)不能任意配置 与已知矛盾，所以反设不成立。;＊求解状态反馈阵Ｋ的步骤： 验证原系统的能控性． 闭环系统特征方程： 希望的闭环系统的特征方程： 计算Ｋ　;原系统是能控标准型： 原系统不是能控型，比较　　与　　　 　　　　　　　　 写出闭环系统状态方程： ;例1： 　　　要求通过状态反馈将闭环极点配置在 解： 能控标准型　　　能控． 　设;．;1/s;例2: 要求通过状态反馈将闭环极点设置在 解： 　　　;(2);(3);1/s;闭环系统的传递函数： 　　;5.4 状态反馈对系统零极点的影响;;引入状态反馈：;;零点不变，极点可变．;5.2.2 采用输出反馈;定理5.2.3 对完全能控的单输入—单输出系统 通过带动态补偿器的输出反馈实现极点任意配置的充要条件是：;5.5 输出反馈实现极点配置;B;定理：由输出至　的反馈任意配置极点的充要条件是原系统能观． 证明：运用对偶原理： 　　　若(A,B,C)能观，则 能控，可由状态反馈实现极点配置： 　 　　　 　　　　可求出h．;输入反馈至参