第五章模糊控制系统-2.ppt

第五章 模糊控制系统;模糊控制的工作原理 ;模糊控制的工作原理 ;模糊控制的工作原理 ;模糊控制的工作原理 ;模糊控制器的结构和设计 ;模糊控制器的结构和设计 ;模糊控制器的结构和设计 ;模糊控制器的结构和设计 ;模糊控制器的结构和设计 ;模糊控制器的结构和设计 ;模糊控制器的结构和设计 ;模糊控制器的结构和设计 ;模糊控制器的结构和设计 ;模糊控制器的结构和设计 ;模糊控制器的结构和设计 ;模糊控制器的结构和设计 ;模糊控制器的结构和设计 ;模糊控制器的结构和设计 ;模糊控制器的结构和设计 ;模糊控制器的结构和设计 ;模糊控制器的结构和设计 ;模糊控制器的结构和设计 ;模糊控制器的结构和设计 ;模糊控制器的结构和设计 ;模糊控制器的结构和设计 ;模糊控制器的结构和设计 ;模糊控制器的结构和设计 ;模糊控制器的结构和设计 ;模糊控制器的结构和设计 ;模糊控制器的结构和设计 ;模糊控制器的结构和设计 ;基本模糊控制器的设计方法;单输入单输出模糊控制器设计;[例]某电热炉用于对金属零件的热处理，按热处理工艺要求需保持 炉温600?C恒定不变。因为炉温受被处理零件多少、体积大小以及 电网电压波动等因素影响，容易波动，所以设计温控系统取代人工 手动控制。当人工手动控制时，根据对炉温的观测值，手动调节电 位器旋钮即可调节电热炉供电电压，达到升温或降温的目的。 人工操作控制温度时，根据操作工人的经验，控制规则可以用语言描述如 下： 若炉温低于600?C则升压，低得越多升压越高； 若炉温高于600?C则降压，高得越多降得越低； 若炉温等于600?C则保持电压不变。 采用模糊方法控制炉温时，控制系统的工作原理如下：;（1）模糊控制器的输入变量和输出变量 在此将炉温600?C作为给定值 ，测量得到的炉温记为t（K），则误差e（K）=t（K）— 作为模糊控制器的输入变量。 模糊控制器的输出变量是触发电压u的变化，该电压 直接控制电热炉的供电电压的高低，又称之为控制量。;（2）输入变量及输出变量的模糊语言描述 描述输入变量及输出变量的语言值的模糊子集为{负大，负小，零，正小，正大}，用{NB，NS，ZO，PS，PB}表示。 设误差e的论域为X，并将误差大小量化为七个等级 X={-3，-2，-1，0，1，2，3} 选控制量u的论域为Y，也将其量化为七个等级 Y={-3，-2，-1，0，1，2，3} 语言变量的隶属函数曲线如下：;由此可以得到模糊变量e和u的赋值表：;（3）模糊控制规则的语言描述 根据手动控制策略，模糊控制规则可归纳如下： if e=NB then u=PB; if e=NS then u=PS if e=0 then u=0 if e=PS then u=NS if e=PB then u=NB 也可以用表格形式：;（4）模糊控制规则的矩阵形式 模糊控制规则实际上是一组多重条件的语句，它可以表示为从误差论域X到控制量论域Y的模糊关系R。根据多重条件语句“若A1则B1，若A2则B2，?，若An则Bn”表示从X到Y的一个模糊关系R，即 ，由上式得; 上式中，;单输入单输出模糊控制器设计;单输入单输出模糊控制器设计;单输入单输出模糊控制器设计;单输入单输出模糊控制器设计;可求出：;（5）模糊决策 模糊控制器的控制作用取决于控制量，而控制量通过模糊合成进行计算，即 ，控制量u实际上等于模糊向量e和模糊关系R的合成。比如当取e=PS时，则有;（6）控制量的模糊量转化为精确量 上面求得的控制量u为一模糊向量，用加权平均判决法 也就是当误差e=PS时，控制量u为“-1”级，具体说当炉温偏高时，应降低一点电压。 实际控制时，“-1”级电压要变为精确值，这可以根据事先确定的范围很容易地计算出来。;双输入单输出模糊控制器结构;输出比例因子; 它是以系统输出的偏差E和偏差变化率EC作为输入信息，而把控制量的变化作为控制器的输出量，这样来确定了模糊控制器的结构。其中Ke，Kc表示量化因子，Ku表示比例因子。 （1）精确量的模糊化 系统中的偏差和偏差变化率的实际范围叫作这些变量的基本论域，事先只能大致来估定它们的范围。设偏差的基本论域为[-x，x]，偏差和偏差变化所取的论域为（-n，-n+1，?，n-1，n），量化因子Ke，Kc可由下式确定： 其中 分别表示偏差和偏差变化率的实际范围。; 实际中的一般做法是：首先把观测到的偏差E的变化范 围设定为[-6，+6]之间变化的连续量然后将其离散化，也就是分成几档，再进行处理。如果