第六章控制系统的校正及综合介绍.pptVIP

第六章 控制系统的校正及综合（8学时）;;第一节 控制系统校正的一般概念;串联校正 ;反馈（并联）校正 ;前馈校正 ;需要校正的几种基本类型 ;第二节 串联校正;传递函数为 频率特性为;校正电路的Bode图如下：;设计步骤：;例6-1：一控制系统的传递函数为 ;解： 由稳态指标的要求，可计算出放大系数K=100。其传递函数为 ;Bode图如下图所示。;根据系统相位裕量 的要求，微分校正电路最大相位移应为 ;考虑 ，则原系统相角位移将更负些，故应相应地加大。今取 于是可写出 ;设系统校正后的穿越频率 为校正装置（0／＋1／0特性）两交接频率 和 的几何中点（考虑到最大引前相位移 是在两交接频率 和 的几何中点），即 ;;校正后的系统传递函数为 ;校验校正后相位裕量 ;串联校正装置传递函数为 ;串联滞后（积分）校正;传递函数为;频率特性为;校正电路的Bode图如下：;设计步骤：;例6-2：系统原有的开环传递函数为 ;解： 由稳态指标的要求，确定放大系数K。 ;Bode图如下图所示。;按相位裕量 的要求，并考虑校正装置在穿越频率附近造成的相位迟后的影响，再增加15o的补偿裕量，故预选 ，取与 相应的频率 为校正后的穿越频率。 ;由公式计算求得对应穿越频率 的对数幅频特性增益为21.4dB，则得 ;预选交接频率 ，即 ;则校正装置的传递函数为 ;校正后系统开环传递函数为 ;而 ，所以 ;校正装置选择 ;串联滞后-引前（积分-微分）校正;传递函数为;频率特性为;校正电路的Bode图如下：;例6-3：一系统的开环传递函数为 ;解： 根据稳态误差系数的要求，可得 ;Bode图如下图所示。;选择新的穿越频率 。从 的相频曲线可以发现，当 时，相位移为-180o。这样，选择 易于实现，其所需的相位超前角约为50o ，可采用一迟后引前校正电路进行校正。 ;确定滞后引前校正电路相位滞后部分。设交接频率 ，选在穿越频率 的十分之一处，即 。 并且选择 ， 则交接频率 。 ; 滞后-引前校正电路相位滞后部分的传递函数可以写成 ;相位引前部分的确定。因新的穿越频率 ，所以可求得 因此，如果滞后-引前校正电路在 处产生-13dB增益，则 即为所求。根据这一要求，通过点 可以画出一条斜率为20dB／十 倍频的直线与odB线及-20dB线的交点，就确定了所求的交接频率。故得相位引前部分的交接频率 。 ;引前部分的传递函数为;滞后-引前校正装置的传递函数为 ;校正后系统的开环传递函数为 ;第三节 反馈（并联）校正;例6-4：设系统方块图如下图所示，要求选择使系统达到如下指标： 稳态位置误差等于零 稳态速度误差系数 相位裕量 ;;;第四节 前馈校正;按扰动补偿 按输入补偿;例6-5：设控制对象的传递函数为 ; 当 时，系统开环对数频率特性，不应有斜率超过一40dB／十低频的线段 在 的频率范围内，稳态误差小于2％； 如需要前馈校正时，要接在控制对象的输入端。 ;Bode图如下图所示。;校正后的系统结构图如下；;校正环节的传递函数为：;小结 控制系统的校正是古典控制论中最接近生产实际的内容之一。需校正的控制系统往往来源于各个领域，故校正问题是关系到能否解决实际问题的关键。掌握好必要的理论方法，积累更多的经验，将有助于知识在生产实践中的转化。 串联校正是应用最为广泛的校正方法，它利用在闭环系统的前向通道上加入合适的校正装置，并按频域指标改善波德图的形状，达到并满足控制系统对性能指标的要求。 ;并联校正是另外一种常用的校正方法，它除了可获得与串联校正相似的效果外，还可改变被其包围的被控对象的特性，特别是在一定程度上抵消了参数波动对系统的影响。但一般它要比串联校正略显复杂。 前馈校正是一种利用扰动或输入进行补偿的办法来提高系统的性能。尤其重要的是将其与反馈控制结合，组成复合控制，将进一步改善系统的性能。 ;总之，控制系统的校