多环直流调速系统简介.docx

目录一、?单闭环调速系统存在的问题2二、?转速、电流双闭环调速系统的组成3三、两个调节器的作用4四、PI调节器的稳态特征5五、起动过程分析6六、动态性能9七、总结10双环直流调速系统摘要：电机自动控制系统广泛应用于各行业，尤其是工业。这些行业中绝大部分生产机械都采用电动机作原动机。有效地控制电.直流电动机具有良好的起动、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速或快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。有效地控制电机，提高其运行性能，具有很好的现实意义。本文介绍了转速、电流双闭环调速系统的组成和原理，以及该系统相对于单闭环调速系统的优点。并对双闭环调速系统的静态特性和动态特性进行了简要分析。关键词：双闭环调速系统，电流控制环，转速控制环。一、?单闭环调速系统存在的问题?①用一个调节器综合多种信号，各参数间相互影响，??②环内的任何扰动，只有等到转速出现偏差才能进行调节，因而转速动态降落大。??③电流截止负反馈环节来限制起动电流，不能充分利用电动机的过载能力获得最快的动态响应。?最佳起动过程:在电机最大电流（转矩）受限制条件下，希望充分利用电机的允许过载能力，最好是在过渡过程中始终保持电流（转矩）为允许的最大值。nIdnIdlt0Idl为了获得近似理想的过渡过程，并克服几个信号综合在一个调节器输入端的缺点，最好的办法就是将主要的被调量转速与辅助被调量电流分来加以控制，用两个调节器分别调节转速和电流，构成转速、电流双闭环调速系统。二、?转速、电流双闭环调速系统的组成为实现转速和电流两种负反馈分别作用，直流双闭环调速系统中设置了两个调节器, 即转速调节器(ASR)和电流调节器(ACR), 分别调节转速和电流, 即分别引入转速负反馈和电流负反馈。两者之间实行嵌套连接，且都带有输出限幅电路。转速调节器ASR的输出限幅电压决定了电流给定电压的最大值；电流调节器ACR的输出限幅电压限制了电力电子变换器的最大输出电压。由于调速系统的主要被控量是转速, 故把转速负反馈组成的环作为外环, 以保证电动机的转速准确跟随给定电压, 把由电流负反馈组成的环作为内环, 把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE，这就形成了转速、电流双闭环调速系统。直流双闭环调速系统为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用PI调节器。这样构成双闭环直流调速系统。其原理图如下图：直流双闭环调速系统原理图直流双闭环调速系统由给定电压、转速调节器、电流调节器、三相集成触发器、三相全控桥、直流电动机及转速、电流检测装置组成，图中还表示了两个调节器的输出都是带限幅作用的，转速调节器ASR的输出限幅电压Uim*决定后了电流给定电压的最大值，电流调节器ACR的输出限幅电压Ucm限制电压Ucm 限制了电力电子变换器的最大输出电压Udm。其中主电路中串入平波电抗器，以抑制电流脉动，消除因脉动电流引起的电机发热以及产生的脉动转矩对生产机械的不利影响。注：PI调节器限幅特征：一旦PI调节器限幅（即饱和），其输出量为恒值，输入量的变化不再影响输出，除非有反极性的输入信号使调节器退出饱和；三、两个调节器的作用转速调节器和电流调节器在双闭环调速系统中的作用可以归纳如下： 转速调节器的作用 1)使转速跟随给定电压U二变化，稳态无静差。 2)对负载变化起抗扰作用。 3)其输出限幅值决定允许的最大电流。 电流调节器的作用 1)对电网电压波动起及时抗扰作用。 2)起动时保证获得允许的最大电流。 3)在转速调节过程中，使电流跟随其给定电压U；变化。4)当电机过载甚至于堵转时，限制电枢电流的最大值，从而起到快速的安全保护作用。如果故障消失，系统能够自动恢复正常。四、PI调节器的稳态特征一般存在两种状况：饱和——输出达到限幅值；不饱和——输出未达到限幅值。当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向信号使调节器退出饱和；换句话说，饱和的调节器暂时隔断了输入和输出间的联系，相当于使该调节环开环。当调节器不饱和时，PI作用使输入偏差电压在稳态时总是零。实际上，在正常运行时，电流调节器是不会达到饱和状态的。只有转速调节器饱和与不饱和两种情况。1．转速调节器不饱和。这时，两个调节器都不饱和，稳态时，它们的输入偏差电压都是零。因此 U*n=Un=αn U*i=Ui=βId。ASR不饱和，U*i U*im， 2．转速调节器饱和。这时，ASR输出达到限幅值，转速外环呈开环状态，转速的变化对系统不再产生影响。双闭环系统变成一个电流无静差的单闭环系统。最大电流Idm是由设计者选定的，取决于电机的容许过载能力和拖动系统允许的最大加速度。因为如果，n≥no，则Un≥U*n，ASR将退出饱和状态。双闭环调速系统的静特性在负载电流小于Idm