大学物理教程(吴锡珑)chap05(sd).ppt

角速度矢量 * 第 5 章 刚 体 力 学 基 础 刚体是一个理想模型，指物体受到力的作用时完全 不会发生形变。因此运动过程中刚体内部任意两点之 间的距离始终保持不变。 §5-1 刚 体 运 动 的 描 述 一 刚体运动基本形式 1 平动(平移):刚体内任意 两质点连线的方向保持不变.这种情况,可视为质点处理. 2 转动： 刚体上所有各 点绕同一直线作圆周运 动，这一直线称为转轴。 （1）定轴转动：转轴固定于参考系. 如:门 窗 x p j o （2）定点转动：转轴上 有一点静止于参考系. 如：玩具陀螺. 3 平面平行运动： 刚体上每一质元的运动都平行于某一固定平面.可以分解为刚体随质心的平移和 绕质心垂直于运动平面的定轴转动.如车轮运动. 可以分解为随质心的平移和绕质心的定点转动. 4 刚体的一般运动： 二 定轴转动的描述 角量 x p j o 转动平面 Q 线量与角量之关系： 刚体上各质点的 均同 方向由右螺旋法则确定 从上述可知: 刚体是一个特殊的质点系,其运动学的特点是 均一样的. 其动力学的特点是:内力的功、内力的冲量和内力矩的 冲量矩均为零. § 5-2 定轴转动定理 描述质点系转动的动力学方程 刚体的重力矩与重力势能: z 一 作用于定轴刚体的合外力矩 设第 个质元受外力 假定 垂直于转轴 简称力 对转轴的力矩 x y z 相对于定轴的合外力矩 即作用在各质元的力矩的z分量之和 二 刚体定轴转动定律 由于刚体只能绕z轴转动 由于 垂直于z轴 x z y 式中 称为刚体对转轴z的转动惯量 代入 得到 推广到J可变情形 称为在t0到t时间内作 用在刚体上的角冲量 例 定滑轮: 物体: 轻绳不能伸长,无相对滑动 求 滑轮转动的角加速度和绳的张力 易得： r 例 均质细棒： 水平轴o： 水平作用力 计算o轴对棒的作用力（称轴反力） 解： 得： o 讨论： 打击中心，如右图所示 o 请思考： o 例 两圆盘形齿轮半径r1, r2 , 对通过盘心垂直于 盘面转轴的转动惯量为J1, J2,开始1轮以w0转 动，然后两轮正交啮合。求啮合后两轮的角 速度。 解：对两轴分别用角动量定理 得： 1 2 § 5-3 刚体的转动惯量 一 刚体的转动惯量及其计算 定义： 1 刚体为分裂的不连续结构 2 刚体为连续体 J与质量，质量分布有关，与转轴有关 例 均质棒:m, l 求它对通过与棒垂直 的转轴的转动惯量 J 解: 将轴移到棒的中心 o x o x dx dm 将轴移到棒的一端 若把棒压成距形，质量不变 对不同轴的J 例 均质圆环、圆盘：m ,R 计算它对通过盘心 与盘面垂直的转轴的转动惯量 o r R m dr 解： 0 r 对圆环： 对圆盘： 二 平行轴定理 刚体对任一转轴的转动惯量J等于对 通过质心的平行转轴的转动惯量Jc加上刚 体质量m乘以两平行转轴间距离d的平方 c d o 例 设一薄板，已知对板面内两垂直轴的 转动惯量分别为Jx,Jy。计算板对z轴的 转动惯量Jz o x y z 解： 例 圆盘：m,R 求以直径为轴的转动惯量 例 挂钟摆锤的转动惯量 o § 5-4 定轴转动的角动量守恒定律 当对转轴的合外力矩为零时，物体对该转 轴的角动量保持不变。----角动量守恒定律 剪断一根细绳, 另一根的张力? 一 转动惯量可变物体的角动量守恒 当J增大，w就减小，当J减小，w就增大;演示 如：芭蕾舞，花样滑冰中的转动， 跳水运动员的转动;恒星塌缩 (R0，?0) ? (R，?)中子星的形成等。 二 物体系的角动量守恒 确若系统由几个物体组成，当系统受到的外力对轴的力矩的矢量和为零，则系统的总角动量守恒： 例：水平转台：m1 ,R 可绕竖直 的中心轴转动，初角速度w0，一人： m2立在台中心，相对转台以恒定速 度u沿半径向边缘走去，计算经时间 t台转过了多少角度。 m2 解:对竖直轴角动量守恒 m2 m2 若开始静止,不计轮轴的摩擦 阻力,人沿轮缘走一圈,那么轮子 转了多少角度? 例 摩擦离合器: 飞轮1：J1 w1,飞轮2: J2 静止;两轮沿轴向结合，结合后两轮达到的共同角速度? 解：两轮对共同转轴的角动量守恒 2 1 例 均质细棒：m1 l ,水平轴 o，小球：m2 与棒 相碰，碰前 碰后 如图，设碰撞 时间很短，棒保持竖直，求碰后棒的角速 度。 o 解：对o 轴角动量守恒 注意：系统总动量不守恒 但若打在 § 5-5 定轴转动的功能原理 一 刚体定轴转动