理论力学9—刚体的平面运动-改.ppt

9.1 刚体平面运动概述和运动分解 9.1 刚体平面运动概述和运动分解 9.1 刚体平面运动概述和运动分解 9.1 刚体平面运动概述和运动分解 9.2 求平面图形内各点速度的基点法 9.2 求平面图形内各点速度的基点法 9.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 9.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 9.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 9.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 9.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 9.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 9.4 用基点法求平面图形内各点的加速度 9.4 用基点法求平面图形内各点的加速度 45o 90o 90o O1 O B A D 例6 已知四连杆机构中O1B＝l，AB＝3l/2，AD＝DB，OA以w绕O轴转动。求：(1) AB杆的角速度；(2) B和D点的速度。 w 解：AB作平面运动，OA和O1B都作定轴转动，C点速度瞬心。 vA vB vD C wAB 例7 直杆AB与圆柱O相切于D点，杆的A端以 匀速向前滑动，圆柱半径 ，圆柱与地面、圆柱与直杆之间均无滑动，如图，求 时圆柱的角速度。 解一：圆柱作平面运动，其瞬心在 点，设其角速度为 。 AB圆柱作平面运动，其瞬心在 点，则 即 亦即 故 例8 图示小型精压