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第二章 控制系统的数学描述 21 第二章 控制系统的数学模型 （建立系统的数学模型） 2.1 微分方程的建立及线性化 2.2 传递函数 定义、性质、典型元件的传递函数 2.3 控制系统的结构图及其等效变换 组成、等效变换、简化、Mason公式 2.4 自动控制系统例题 液位、位置伺服、速度、液压调速 建模方法 ：分析法、实验法 ◆实验法（黑箱法、辨识法、灰箱法）：人为施加某种测试信号，记录基本输出响应，根据输入输出响应辨识出数学模型。 方法：频率特性法 最小二乘法 (曲线拟合) 神经元网络法 模糊模型法 模型验证：将实际输出与模型的计算输出进行比较，系统模型需保证两个输出之间在选定意义上的接近。 ◆分析法－根据系统运动规律（定律、经验公式）和结构参数，推导系统输入输出之间数学关系。 建模（微分方程）步骤 例2.2 图2.2是具有转动惯量为J的转子， 与弹性系数为K的弹性轴和阻尼 系数为 的阻尼器连接。假设 施加的外扭矩为 ， 则系统产生偏离平衡位置的角位移 。试写出角位移 与扭矩 的微分方程。 数学工具——拉普拉斯变换与反变换 ⑴ 拉氏变换定义 设函数f(t)满足 ①t0时 f(t)=0 ② t0时，f(t)分段连续 则f(t)的拉氏变换存在，其表达式记作 控制工程上函数都满足拉氏变换要求：能量有限 ⑵拉氏变换基本定理 线性定理 位移定理 延迟定理 工程上典型函数的拉氏变换 时域上函数：f(t) 脉冲 ?(t) 单位阶跃 速度 加速度 指数 正弦 二阶响应 （0?1） 复数（S）域：F（s） 1 线性微分方程的求解 2.2 传递函数 性质6 传递函数与微分方程之间有关系。 2.2.2 典型元件的传递函数任何一个复杂系统都是由有限个典型环节组合而成的。 (3)开环传递函数 Open-loop Transfer Function 假设N(s)=0 主反馈信号B(s)与误差信号E(s)之比。 * * 要对自动控制系统进行定量（精确）地分析和设计，首先要建立系统的数学模型。 数学模型：描述系统内部各物理量之间关系的数学表达式。 物理量：高度、速度、温度、压力、流量、电压、电流 。 数学表达式：代数方程、微分方程 静态数学模型 ：系统变量之间与时间无关的静态关系 动态数学模型：系统变量对时间的变化率，反映系统的动态特性 控制系统数学模型的类型 时域模型 微分方程 频域模型 频率特性 方框图=原理图 ＋数学模型 复（S）域模型 传递函数 黑匣子 输入（充分激励） 输出（测量结果） 2.1 微分方程的建立及线性化 第二步：联立各环节的数学表达式，消去中间变量，得到描 述系统输出、输入关系的微分方程。 第一步：将系统分成若干个环节，列写各环节的输出输入的数学表达式。 利用适当的物理定律——如牛顿定律、基尔霍夫电流和电压定律、能量守恒定律等。 例2.1 如右图所示，写出RC电路的微分方程。 解：明确输入量 ， 输出量 第一步：环节数学表达式 第二步：消去中间变量 解： 应与阻力矩总和平衡，即 假设初始状态 在平衡位置，扭矩 （2.2.1） 式中，M1——惯性体所产生的阻力矩，为 M2——阻尼器所产生的阻尼力矩，为 M3——弹性轴所产生的弹性阻力矩，为 将M1、 M2、 M3代入式（2.2.1），得到描述系统输出输入关系的运动方程式为 （2.2.2） 牛顿定律 初值定理 微分定理 积分定理 终值定理 （3）对输出量的拉式变换式进行拉式反变换，得到系统微 分方程的解。 线性微分方程的求解方法： 解析法、拉普拉斯变换法、计算机辅助求解 拉普拉斯变换法求解微分方程基本步骤： （1）考虑初始条件，对微分方程中的各项进行拉式变换， 变成变量s的代数方程。 （2）由变量s的代数方程求出系统输出输入量的拉式变换式。 例2.3 设线性微分方程为 式中， 为单位阶跃函数，初始条件为 ， ，试求