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第十章 凯恩方程 应用力学研究所 李永强 东北大学理学院应用力学研究所 李永强 §10.2 凯恩方程 凯恩方程 广义主动力和广义惯性力的计算 §10.2 凯恩方程 凯恩方程 从动力学普遍方程 出发导出凯恩方程 设有 n 个质点组成的质点系，具有 f 个自由度。选取 f 个伪速度 ( γ=1 , 2 , … , f )，使系统中每一质点的速度用伪速度表示，即 由此得: 相对于伪速度 ，引入伪坐标 ，则第 i 个质点的虚位移 可以用独立的伪坐标的变分来表示，即 §10.2 凯恩方程 凯恩方程 将上式代入动力学普遍方程，得: 变换求和次序，得: 令 则 由于δπγ是彼此独立的，于是有 凯恩方程 式中 和 分别称为系统对应于第γ个独立速度的广义主动力和广义惯性力。 §10.2 凯恩方程 凯恩方程 将这 f 个方程与 g 个非完整约束方程联立求解，则可得到 f+g 个关于广义坐标qj(t)的方程组，求其解即可确定系统的运动规律。由此可见，利用凯恩方法建立系统的动力学方程，关键是计算系统的广义主动力和广义惯性力。 凯恩方程 §10.2 凯恩方程 广义主动力和广义惯性力的计算 广义主动力 广义惯性力 §10.2 凯恩方程 广义主动力和广义惯性力的计算__ 广义主动力 对于完整系统，如果取广义速度 为独立速度 ( γ=j)，由上节可知，偏速度 ，于是广义主动力 也就是说，广义主动力即为拉格朗日方程中系统对应于广义坐标的广义力。对照第二类拉格朗日方程，根据凯恩方程给出的结果，广义惯性力可由系统的动能表示，即 因此，对于完整系统，凯恩方程与第二类拉格朗日方程是等价的。 §10.2 凯恩方程 广义主动力和广义惯性力的计算__ 广义主动力 对于一般的质点系，广义主动力可表述为： 质点系中每一质点上作用的主动力与该点对应于某一独立速度的偏速度的标积之和，称为系统对应于该独立速度的广义主动力。 以Kγ表示，即 对于刚体，广义主动力可表述为：作用于刚体简化中心上的主矢和主矩，分别与该点对应于某一独立速度的偏速度与偏角速度的标识之和，称为刚体对应于该独立速度的广义主动力。假设O点为刚体的简化中心，则有 §10.2 凯恩方程 广义主动力和广义惯性力的计算__ 广义主动力 现进行证明： 当刚体作一般运动时，其上任一质点 i 的速度 式中 表示简化中心的速度， 表示刚体的角速度， 表示质点i相对简化中心 O 点的矢径。 、 和 可用伪速度表示，即 将上式代入 比较等式两边 前面的系数，可得 §10.2 凯恩方程 广义主动力和广义惯性力的计算__ 广义主动力 上式表明，刚体上第 i 个质点相对第γ个独立速度的偏速度，可用刚体简化中心O点和刚体相对第γ个独立速度的偏速度和偏角速度表示。将上式代入广义主动力的表达式，则有 则 若系统由N个刚体组成，则 * * 应用力学研究所 李永强