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现代控制理论讲稿研讨
控制系统的数学模型
要点:
①控制系统的数学模型
②数学模型之间的转换
③组合系统的数学描述
控制系统的数学模型
①微分方程模型
②传递函数模型
③状态空间模型
状态变量:确定系统状态的最小一组变量。如果知道这些变量在任意初始时刻的值以及时的系统输入,便能完整的确定系统在时刻的状态。
状态空间:以选择的一组状态变量为坐标轴而构成的正交空间。
状态空间表达式:描述系统输入、输出和状态变量之间关系的方程组称为系统的状态空间表达式。或称为系统动态方程或系统方程。
设为维状态向量,为维输入向量,为维输出向量,则系统方程为:
(1)
式中,A为维系数矩阵,B为维输入矩阵,C为型输出矩阵,D为型直接传输矩阵。
多变量系统:(1)式
单变量系统:B、D为常数
线性定常系统(线性时不变系统):A、B、C、D均为实常数。
线性时变系统:A、B、C、D均为时间T的函数。
3、数学模型之间的转换
微分方程转换为状态空间模型
①微分方程不含输入信号的导数项
设系统的输入输出关系由阶微分方程描述,即
(2)
选取系统输出变量为状态变量,则
则得个一阶微分方程:
记为向量矩阵形式:
(3)
②微分方程含输入信号的导数项
以三阶微分方程为例,设系统微分方程为:
(4)
选取状态变量:
(5)
引入中间变量
(6)
由(4)(5)得:
(7)
将(7)式代入(4)式,整理后用待定系数法求得:
(8)
和
得到三个一阶微分方程:
记为向量矩阵形式:
(9)
推广到一般情况,设系统输入输出关系是一阶微分方程
(10)
其系统方程为:
(11)
状态空间模型转换为传递函数模型
①单输入单输出定常系统
设状态空间表达式为
式中为维状态向量,为标量输入,为标量输出。
对状态方程进行拉普拉斯变换,得
若系统初始松驰,且的逆存在,则
(12)
式中称为状态变量对输入量的传递函数。
对输出方程进行拉普拉斯变换,得
(13)
式中称为输出量对输入量的传递函数,简称传递函数。
②多输入多输出定常系统
设状态空间表达式为
式中为维状态向量,为维输入向量,为维输出向量。同理可推得:
式中是一个型矩阵,其结构为
其中,表示只有第个输入时第个输出量对第个输入量的传递函数。若不是对角矩阵,则多输入-多输出系统的输入量和输出量之间存在耦合,这种耦合对控制是不方便的。
传递函数模型与状态空间模型之间的比较
①传递函数只能描述初始松驰的系统;状态空间模型能描述初始非松驰的系统。
②传递函数只适用于线性定常系统;状态空间模型能描述时变系统。
③对于复杂系统,方便用实验方法求取系统传递函数。
④传递函数只能描述系统的输出系统,不能提供系统内部状态信息;状态空间模型能描述系统内部的状态。
离散系统的数学描述
线性定常离散系统状态空间表达式:
(14)
离散系统状态空间表达式对应的脉冲传递函数:
(15)
线性变换
①线性定常系统的等价系统方程
设系统方程为
(16)
引入非奇异变换矩阵,对状态变量进行线性变换
或 (17)
则有
(18)
且 , (19)
同理 (20)
且 , (21)
系统方程
(22)
称为是系统方程(16)的等价系统方程。等价系统方程表明:虽然选取不同的状态变量,使得系统方程不同,但总可以通过非线性变换,使不同
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