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第三章 电工基础 一、电气传动系统概述 作为机电能量变换的电气传动装置在国民经济各部门中起着重要的作用。它实现转矩、加速度、转速和位置等各种控制。从工业、农业、交通运输、航空航天、军事系统到办公自动化、家用电器等领域都有它的应用。 现代的电气传动是包括电力半导体器件与功率变换器电路、电机、传感器、微处理器、仿真技术和控制理论等方面的多学科综合性技术领域，常定义为运动控制。总的发展趋势是：驱动的交流化；功率变换器的高频化和集成化，控制的数字化、智能化和网络化。 对于许多机械负载已证实，若采用可调速传动装置，不但将会改善其性能，而且也能大大提高生产效率和用电效率，大量节省能量。在近一个世纪，高性能可调传动绝大部分是采用有机械换向器的直流电动机。由于其结构上的特点，它的励磁磁场和电枢磁场空间上互相正交，控制转矩的两个分量——励磁电流和电枢电流互相独立，致使它有优良的静、动态转矩控制特性。但也正由于它有机械换向器需要经常维护，转速、电压、功率和使用环境都受到限制，价格又昂贵。而交流电动机特别是异步电动机，它的优点却非常突出：坚实、少维护、适应环境广、容量大、电压和转速高。但它本身是一多变量、强耦合、非线性的对象，造成转矩控制上的困难。所以近百年来，控制工程师们都在努力解决交流电动机的调速问题。直到20世纪70年代才有突破性的进展，原因有两个：一是电力电子技术和微电子技术的发展。随着新型电力半导体器件相继出现，可为交流电动机的控制提供高性能的功率变换器，并且价格逐年下降，能够为人们所接受。微电子技术的惊人发展，高性能微处理器的引入，使硬件简化；柔性的控制算法使控制具有很大的灵活性；可实现复杂的控制规律，使现代控制理论及人工智能技术在运动控制系统中的应用成为现实；易于与上层系统连接进行数据传输；便于故障诊断加强保护和监视功能，提高系统的可靠性。以上这些都为可调交流传动的发展创造了物质条件。另一个原因是，交流电动机控制理论上的突破。这方面要首推20世纪70年代初创立的磁场定向矢量控制方法和此后的直接转矩控制方法、非线性解耦控制方法等。技术发展到今天，可调交流传动已具有了优良的控制性能，获得越来越广泛的应用，交流传动取代直流传动已成为今后明显的发展趋势。 面临交流电动机控制技术日新月异的发展形势，从事本学科领域的工程技术人员今天正受到挑战，他们必须适应这种综合的和日益增长的多学科先进技术。 交流传动控制系统如图一所示，由左至右有电动开关（K）、供电变压器（B）、输入（C-L）滤波电路、双PWM变流器、输出（L-C）滤波电路、交流电机（M）和负载（风机F）、和相应的电压、电流、转速测量传感器。 交流传动控制装置主电路中，含有三种类型的器件，其一有磁性器件如变压器、电机、电抗器和自动开关；电场器件如储能电解电容和滤波薄膜电容；和电力电子器件如功率开关器件、IGBT、续流二极管和预充电控制晶闸管（SCR）。 所有器件如电动开关、电抗器、电机、电容器、电力电子器件，无一不与“电”发生关系。 二、电的一般物理概念 1 电荷与电磁场的概念 1.1 电荷与电量守恒定律 电荷是物质的固有属性之一。自然界不存在脱离物质而单独存在的电荷。 电荷有两种。一种叫正电荷，用符号“+”表示；另一种叫负电荷，用符号“-”表示。负电荷总是和电子相联系的；正电荷则和失去电子的原子、原子团或分子相联系的。如果某物体带有正的或负的电荷，那就是该物体失去或得到了一些电子的结果。电荷之间存在着相互的作用，同性电荷相互排斥，异性电荷相互吸引。 电荷的数量，称为电量，常用符号Q、q表示，在有理化MKSA单位制（简称MKSA制）中，它的单位是库仑。 通常，物体中正负电荷的数量是相等的。由于正负电荷的电性能相反，因而相互中和，物体在宏观上不呈现电性能。正负电荷是相互依存、相互矛盾着的双方，有了带正电荷的物体就必然同时出现带负电荷的物体，而且电量相等。总之，电荷既不能被创造，也不能被消灭，只能被转移（分离或中和）。电荷在转移前后，其总电量（正负电量的代数和）不变，这一规律叫做电量守恒定律。 1.2 电磁场的概念 在电荷的周围存在着一种特殊的物质——场。电荷之间的相互作用，就是通过这种场来进行的。 电荷相对于观察者是静止的情况下，和电荷相联系的场也是静止的。这种场称为静电场。当电荷运动而形成恒定电流时，则在恒定电流的周围存在稳定电场和稳定磁场。当电荷运动而形成交变电流时，则在交变电流的周围空间存在着相互联系着的随时间变化的电场和磁场。这种场叫做交变电磁场。交变电磁场能以电磁波的形式向着四周空间辐射出去。但当交变电流的频率较低而所考虑的距离又较短，因而可以忽略辐射等现象时，这种交变电磁场就称为似稳电磁场。电工领域所涉及的一般就是这种似稳电磁场。 2 原子 物质是无限可分的。以气态、液态或固态存在