ch11直流传动控制系统1重点分析.pptVIP

9.3 可逆直流调速系统 一、利用接触器进行切换的可逆线路 二、利用晶闸管切换的可逆线路 三、采用两套晶闸管整流电路的可逆线路 9.4脉宽调速 4．当它们以较高的频率（一般为2000Hz）交替导通时，电枢两端的电压波形如图所示。 1．三相交流电源经整流滤波变成电压恒定的直流电压； 2．1VT～4VT为四只晶体三极管，其中，处于对角线上的一对三极管的基极，因接受同一控制信号而同时导通或截止； 3．若1VT和4VT导通，则电动机电枢上加正向电压；2VT和3VT导通，电动机电枢上加反向电压。 基本原理 由于机械惯性的作用，决定电动机转向和转速的仅为此电压的平均值。 设矩形波的周期为T ，正向脉冲宽度为t1，并设 为占空比。 则电枢电压的平均值 正向转速最高； 电动机正向； 电动机停止； 电动机反向； 反向转速最高； 人为地改变占空比，可以达到调速的目的。连续地改变脉冲宽度，即可实现直流电动机的无级调速。 通过改变电机电枢两端的脉冲宽度，以改变电枢电压平均值，达到调速目的。 晶体管脉宽调速的优点 主电路所需功率元件少 、线路简单 低速性好、调速范围宽(D大) 动态响应快 晶体管脉宽调速系统的主要特点: 晶体管脉宽调速系统组成 1.主电路（功率开关放大器） 2.控制电路 1)速度调节器ASR和电流调节器ACR 2)三角波发生器 3)电压脉冲变换器 4)脉冲分配及功率放大 晶体管脉宽调速系统分析 1.静态Ugn=0,ASR,ACR输岀为零，n=0 2.启动Ugn0,△UN＞0 ASR处于开环,ACR积分Ia↑Iam加速启动,当△UN＜0 , ASR退出饱和进行速度控制。 3.稳态运转△UN=UgN-UfN=0 4.稳态运转时突加负载时的调节过程 △UN=UgN-UfN0→ ACR输岀增加→EP↑(脉冲占空比)→Ud↑→n↑直到△UN=UgN-UfN=0，在新的电流下稳定运行。 5.制动UgN=0 ,△UN=UgN-UfN0 ASR处于正限幅值,ACR输岀负的限幅值，电机制动n↓→n=0同静态 6.降速 1.用微机取代ASR、ACR两个 电子调节器的系统 9.5 微型计算机控制的直流传动控制系统 2.保留ASR、ACR两个电子调节器的系统 基本内容 1.扩大调速范围 D的基本方法 在调速系统中，电动机所能达到的调速范围D=nmax/nmin，其nmax是电动机在额定负载下所允许的最高转速，而nmin是在保证生产机械对转速变化率S(即静差度S2)的要求这一前提下所能达到的nmin最低转速，也就是说，调速系统的S2要小于或等于生产机械要求的S生(S2≤S生)，才能谈及调速范围。根据D=(nmaxS2)/(△nN(1-S2))式,可知，在 nmax与S一定时，设法减少转速降△nN就可扩大调速范围D，闭环控制系统(亦称反馈控制系统)能起到这个作用。  小 结 2.机电传动控制系统调速方案的选择 生产机械对调速系统所提出的技术指标包括静态的和动态的。静态技术指标主要有静差度S,调速范围D和调速的平滑性等：动态技术指标主要有最大超调量Mp,过渡过程时间 T和振荡次数等。 值得特别注意的是，生产机械在调速过程中一般有恒转矩型和恒功率型两类负载特性，而电动机的调速也有恒转矩性质和恒功率性质两类，一般负载为恒转矩的生产机械应尽可能选用恒转矩性质的调速(调压调速)方式，负载为恒功率型的生产机械应尽可能选用恒功率性质的调速(调磁调速)方式，否则，电动机将得不到最充分的利用或将严重过载。 3．单闭环有静差调速系统 性质： ①在相同的负载电流下，闭环系统的静态转速降仅为开环系统转速降的 l／( 1+K)倍。从而大大提高了机械特性的硬度，使系统的静差度大为减小。 ②在给定电压一定时，闭环系统理想空载转速仅为开环时的 l／( l+K)。为了使闭环系统获得与开环系统相同的理想空载转速，闭环时的绘定电压须比开环时的提高( 1+K)倍， ③在相同的最高转速和相同的低速最大允许静差度的条件下，闭环系统的调速范围为开环系统的( 1+K)倍。所以提高开环放大倍数是减小闭环系统静差度、扩大调速范围的有效措施。 4.单闭环无静差调速系统 单闭环无静差调速系统中采用比例积分( PI)调节器，比例部分迅速反映调节作用，动态响应快，积分部分最终消除静态偏差，因此，较好地解决了系统静态与动态的矛盾得了广泛的应用。 对于反馈检测元件和给定电源误差的消除，闭环系统是无能为力的，故高精度的自动调速系统必须有高精度的检测元件和给定电源作保证。 单闭环调速系统本身解决不了系统工作时