chap2控制系统数学模型重点分析.ppt

课堂测试 2-11（e） 作业 2-7 2-11 (a), (b), (d) 作业 2-7； 2-11（e） 2-14（b） * * * 第四讲 教学提纲 结构图简化习题训练 信号流图的组成与性质★★★ 信号流图的绘制★★★ * 3 信号流图的组成与性质 信号流图: 由节点和支路组成的一种信号传递网络。 e a b c d f g h Uo Ui 1) 节点—系统的变量，用“O”表示； 2)支路—乘法器，信号流经支路时，被乘以支路增益； x1 x2 x3 x4 x1 x2 x3 x1 x2 x4 x3 x1 x2 * 信号流图的基本性质： 1) 节点标志的变量是所有流向该节点信号的代数和 2) 信号在支路上沿箭头单向传递； 3) 节点变量可任意设置，系统的信号流图不唯一。 e a b c d f g h Uo Ui x1 x2 x3 x4 x1 x2 x3 x1 x2 x4 x3 x4 x2 x3 x4 x1 x2 x3 x1 x2 x4 x3 x1 x2 e a b c d f g h Uo Ui x4 x3 x1 x2 * 输入节点（源节点）—系统的输入变量 只有信号输出支路而没有信号输入的支路Ui 输出节点（阱节点）—系统的输出变量Uo 只有信号输入的支路而没有信号输出的支路 混合节点： 既有输入支路又有输出支路的节点x1~x4。 信号流图中常用的名词术语： e a b c d f g h Uo Ui x4 x3 x1 x2 * 前向通路：信号从输入节点到输出节点传递时，每个节点只通过一次的通路。 前向通路总增益 pk：前向通路上各支路增益之乘积。 e a b c d f g h Uo Ui x4 x3 x1 x2 p1=abgd；p2=e * 回路增益 La：回路上各支路增益之乘积。 不接触回路：两个回路之间没有公共节点。 回路：起点和终点在同一节点，而且信号通过每一节点不多于一次的闭合通路。 e a b c d f g h Uo Ui x4 x3 x1 x2 L1=bf；L2=gc； L3=dh； * 4. 信号流图的绘制 (1) 由系统微分方程绘制信号流图 1）将微分方程通过拉氏变换，得到s的代数方程； 2）每个变量指定一个节点； 3）将变量的因果关系，从左向右排列； 4）根据代数方程连接各节点，并标明支路增益。 * 例2.6 试绘制信号流图，电容上的初始电压为uc(0)。 信号传递流程： ui i R1 uo i1 i2 R2 C Ui(s) Ui(s)-Uo(s) Uo(s) uC(0) -1 I1(s) I(s) R2 R1Cs 1/R1 -C I2(s) * G(s) C(s) R(s) C(s) R(s) G(s) (2). 由系统结构图绘制信号流图 1)节点：在结构图的信号线上用小圆圈标出传递的信号。 2)支路：用线段表示结构图中的方框，在线段上标注传递函数。 注：支路增益为1的相邻两个节点，一般可以合并为一个节点，但输入节点和输出节点不能合并掉。 * 例2.7：画出下图所示系统方块图的信号流图。 * 第五讲 教学提纲 梅森公式求传递函数★★★★★ 典型输入信号★★ 动态过程和稳态过程概念★★ 动态性能指标和稳态性能指标★★★ * 5.梅森公式 结构图变换法求传递函数比较麻烦； 梅森公式可以直接传递函数； 信号流图和结构图存在相应关系，因此梅森公式也适用于结构图。 * 梅森公式的推导 e a b c d f g h Uo Ui x1 x2 x4 x3 ∑ * 梅逊公式介绍 C(s) R(s) = ∑pk△k △ : △称为流图特征式 △= 其中: — 所有单独回路增益之和 ∑La ∑LbLc—所有两两互不接触回路增益乘积之和 ∑LdLeLf—所有三个互不接触回路增益乘积之和 - ∑La + ∑LbLc -∑LdLeLf+… 1 k——前向通道数目; 在同一个信号流图中求任何一对节点之间的增益, 其分母总是Δ, 变化的只是其分子。 * pk—从R(s)到C(s)的第k条前向通路增益 △k称为第k条前向通路pk的余子式 △k求法: △中除去与第k条前向通道pk相接触的回路（包括回路增益的乘积）以后余项式, 称为pk的余因式。 * 前向通路有两条： ，没有与之不接触的回路： ，与所有回路不接触： 解：三个回路： R G1 G2 G3 H2 -H2 -H1 C G4 例 已知系统信号流图，求传递函数。 回路相互均