机器人控制要点分析.pptx

目 录 1.机器人分类 科技的发展和工业的迅速崛起，使得针对各行业的各种机器人不断涌现。 工业机器人 医用机器人 军用机器人 娱乐机器人 专用机器人 2.机器人市场分析 2013年各行业机器人产品占比 军用 机器人8% 专用 机器人15% 娱乐 机器人14% 医用 机器人21% 工业 机器人42% 工业机器人 工业机器人(机械手）——主要应用行业 汽车 机械 食品 石化 制药 物流 冶金 印刷 医用机器人 下面视频展示的是医用机器人模拟手术缝合过程 医用机器人 临床医疗机器人 康复机器人 医用教学机器人 爬行摄像胶囊机器人 前列腺诊疗机器人 结肠诊疗机器人 具有代表性的医用机器人： 工业机器人（机械手）的构成： 控制系统 执行机构 驱动装置 检测传感装置 电路部分 3.机器人应用案例 1.中央处理器：负责整个机器人所有控制器协调一致。 2.关节伺服控制器：负责各个关节处的运动控制。 工业机器人 3.信息采集处理器：负责采集和处理各种信息，并将信息 传送给中央处理器。 控制系统是整个机器人最核心的部件，负责组织协调 机器人所有部件按预定程序准确运转。 控制系统 1.手部：抓取、放置物体。 2.臂部：改变物体的放置方向和位置。 3.机身：通过直线和旋转运动实现手臂的升降和回转。 工业机器人 执行机构 执行机构也是机器人的运动机构 1.机械驱动装置：齿轮啮合、带传动、轴传动 2.液压驱动装置：液压缸 3.气动驱动装置：气缸 4.电机驱动装置：步进电机、伺服电机 工业机器人 气动机械手因为结构简单、成本低廉、重量轻、动作迅速、安全可靠、无污染等优点而被广泛应用在自动化生产的各个环节。 电机驱动机械手主要配置为步进电机或伺服电机，因这两种电机传动精度高、效率高、稳定性好，被大量应用与精密控制部件。 驱动装置 工业机器人 检测传感装置是机器人用来感知外部环境，提供判别下一步工作内容依据的主要装置。 检测 传感装置 工业机器人 电路系统是机器人的能源输送枢纽，任何电源线路或控制电路出现差错，就会使机器人的执行机构停止动作或出现误操作。 下图为某型号机器人的部分控制电路图，图中显示了中央控制器和4个分控制器的电源接线。 电路系统 4、机器人发展趋势 目前，我国工业的高速发展，带动其上下游产业的规模也迅速扩大，自动化生产线不断更新改造，加上劳动力成本不断提升，使得机器人控制得到空前的发展机遇。 未来机器人的主要服务对象： 谢谢！ 谢谢！ 请大家审阅、指导