第7章机器人控制学案.ppt

第7章 机器人的控制 7.1.1 机器人控制的特性和基本要求 从不同的角度，机器人的控制系统具有不同的特性。 从动力学的角度： 机器人本质是一个非线性系统：引起机器人非线性的因素很多，结构方面、传动件、驱动元件等都会引起系统的非线性。 各关节间具有耦合作用：表现为某一个关节的运动，会对其它关节产生动力效应，使得每一个关节都要承受其它关节运动所产生的扰动。 机器人控制系统是一个时变系统：动力学参数随着关节运动位置的变化而变化。 2．从使用的角度： 多轴运动的协调控制，以产生要求的工作轨迹： 机器人的手部的运动是所有关节运动的合成运动，要使手部按照规定的规律运动，就必须很好地控制各关节协调动作。 较高的位置精度，很大的调速范围： 除直角坐标式机器人外，机器人关节上的位置检测元件通常安装在各自的驱动轴上，构成位置半闭环系统。机器人以极低的作业速度工作；空行程时，又能以极高的速度移动。 系统的静差率要小：即要求系统具有较好的刚性。 位置无超调，动态响应快：避免与工件发生碰撞，在保证系统适当响应能力的前提下增加系统的阻尼。 需采用加减速控制：为了增加机器人运动平稳性，运动启停时应有加减速装置。 7.1.2机器人控制方式的分类 机器人位置控制： 定位控制方式：固定位置方式，多点位置方式，伺服控制方式 。 路径控制方式 ：连续轨迹控制 ，点到点控制 。 机器人速度