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那么对应上式的传递函数阵 应为： 即同一系统，其传递函数阵是唯一的。 1.6.2 子系统在各种连接时的传递函数阵 实际的控制系统，往往由多个子系统组合而成，或并联，或串联，或形成反 馈连接。现仅以两个子系统作各种连接为例，推导其等效的传递函数阵。 设系统1为： （72） 简记为： 设系统2为： 简记为： 1．并联连接 所谓并联连接，是指各子系统在相同输入下，组合系统的输出是各子系 统输出的代数和，结构简图如下图所示。 由式(72)和式(73)，并考虑 得系统的状态空间表达式： 从而系统的传递函数阵为： 故子系统并联时，系统传递函数阵等于子系统传递函数阵的代数和。 2．串联连接 串联连接下如图所示。读者可自己证明，其串联连接传递函数阵为： 即子系统串联时，系统传递函数阵等于子系统传递函数阵之积。但应注 意，传递函数阵相乘，先后次序不能颠倒。 3．具有输出反馈的系统 如下图所示，由图可得： 即 从而系统的传递函数阵为： 这里又遇到分块求逆的问题，假定： 故有： 从而得： 由上两式解得： 即 于是： 所以有： 同理也可求得： 表示成矩阵形式，则为： 顺便指出，当 矩阵具有上式矩阵的形式时，称为友矩阵，友矩阵的特 点是主对角线上方的元素均为1；最后一行的元素可取任意值；而其余元素均 为零。 1.4.2 传递函数中有零点时的实现 此时，系统的微分方程为： 相应地，系统传递函数为： 设待实现的系统传递函数为3阶： 因为 上式可变换为 （26） 令 则 对上式求拉氏反变换，可得： 每个积分器的输出为一个状态变量，画出系统模拟结构图（教材中 图1-14。由图可得系统的状态空间表达式： 1 或表示为： 推广到 阶系统，式(26)的实现可以为： （28） 由图1-16 a）求得其对应的传递函数为： （29） 为求得 令式（29）与式（26）相等，通过对 多项式系数的比较得： 故得： （30） 也可将式(30)写成式(31)的形式，以便记忆。 （31） 将上图a的每个积分器输出选作状念变量，如图所示，得这种结构下的 状态空间表达式： 即 （32） 扩展到 阶系统，其状态空间表达式为： （33） 式中 （34） 或记为： 例1-7（参看教材） 1.4.3 多输入一多输出系统微分方程的实现 一双输入一双输出的三阶系统为例，设系统的微积分方程为： （35） 同单输入一单输出系统一样，式(35)系统的实现也是非唯一的。现采用 模拟结构图的方法，按高阶导数项求解： 对每一个方程积分： 故得模拟结构图，如下图所示： 取每个积分器的输出为一个状态变量，如上图所示。则式（35）的一种 实现为： 或表示为： （36） 1.5 状态矢量的线性变换(坐标变换) 1.5.1 系统状态空间表达式的非唯一性 对于一个给定的定常系统，可以选取许多种状态变量，相应地有许多种 状态空间表达式描述同一系统，也就是说系统可以有多种结构形式。所选取的 状态矢量之间，实际上是一种矢量的线性变换(或称坐标变换)。 设给定系统为： （37） 我们总可以找到任意一个非奇异矩阵 将原状态矢量 作线性变换， 得到另一状态矢量 设变换关系为： 即 代入式（37），得到新的状态空间表达式： （38） 1.5.2 系统特征值的不变性及系统的不变量 1.系统特征值 系统 系统特征值就是系统矩阵 的特征值，也即特征方程： （43） 的根。 方阵A有n个特征值；实际物理系统中， 为实数方阵， 故特征值或为实数，或为成对共轭复数；如 为实对称方阵，则其特征值都 是实数。 2．系统的不变量与特征值的不变性 同一系统，经非奇异变换后，得： 其特征方程为： （44） 式(43)与式(44)形式虽然不同，但实际是相等的，即系统的非奇异变换，其特征值是不变的。可以证明如下： 将特征方程写成多项式形式 由于特征 值全由特征多项式的系数 唯一确定，而特征值 经非奇异变换是不变的，那么这些系统 也是不变 的量。所以称特征多项式的系数为系统的不变