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HRV CONTROL FUNCTION * 无 锡 职 业 技 术 学 院 Servo HRV Control HRV(High Response Vector) 功能介绍 电机 位置控制 位置指令 + 位置反馈信号 + + - Advanced feed forward HRV 控制 PWM 驱动 速度 控制 1/s (积分) 速度反馈信号 HRV控制功能改进了数字伺服电流环的特性 由于减少电流环中的控制延迟从而提高了电机在高速旋 转时的速度控制特性 HRV控制可以提高了Alpha L 和Alpha M的最大扭矩并且增加了强切削时的OVC报警极限 在高速运行或稳定旋转时，削减了死区电流，所以减少了电机的热损耗 （例）α3/3000电机在3000转时的死区电流 HRV(High Response Vector) 特点 对于αL和αM系列电机，使用HRV控制功能后，使电机在低速到中速区内的扭矩特性得到改善 HRV(High Response Vector) 特点 HRV(High Response Vector) 特点 在高速加工时减小了电流环的延迟，所以对于电机高速旋转时速度环的电流特性也得到提高，当电机工作在1500转以上的高速加工时，加工工件形状有明显的改善。 以下是高速加工时的形状误差（螺距5mm，R100/F18000） HRV(High Response Vector) 特点 对强负载切削OVC的报警极限的改善 Position Feedback High Speed Velocity Loop Advanced Feedforward Control Position Command + + + - Position Control HRV Control Motor 使用HRV控制和高速速度环增益以提高伺服系统的刚性,并且可以实现高增益的速度控制 利用高增益的速度环的控制提高了抵抗外界干扰的特性 利用Advanced feed forward control 使大幅度地缩小了伺服位置与指令之间的延迟 HRV(High Response Vector) 应用 ② 前馈控制系数 ③ 速度环增益 Position Feedback High Speed Velocity Loop Advanced Feedforward Control Position Command + + + - Position Control HRV Control Motor ① 位置环增益 减小形状误差 ① 增加位置环增益 ② 设定前馈控制功能有效 减少伺服电机运行中的速度偏差 ③ 增加伺服环增益 HRV(High Response Vector) 应用 调整位置环增益 HRV(High Response Vector) 调整步骤 (1) 在按照通常的标准参数设定完成后进行如下调整 系统位置环增益 当增加位置环增益时，引起伺服系统震动时，请减少位置环增益，一般设定值应为伺服稳定时的70%~80%左右。 FANUC 0-C/D FS 16/18/0i/PM 517 1825 3000 标准设定值 4500 标准设定值 调整位置环为PI控制 HRV(High Response Vector) 调整步骤 (2) 改位置环为PI控制，并指定1脉冲控制功能有效 FANUC 0-C/D FS 16/18/0i/PM 8X03 2003 #3=0 #4=0 标准设定值 #3=1 #4=1 标准设定值 调整速度环增益 HRV(High Response Vector) 调整步骤 (3) 调整速度环增益 （负载惯量比） 伺服调整画面的增益值与系统参数之间的设定值的关系为： 速度环增益（%）=1+LDINT/256 当增加速度环增益，引起伺服系统震动时，请减少速度环增益，一般设定值应为伺服稳定时的70%~80%左右 FANUC 0-C/D FS 16/18/0i/PM 8X21 2021 0 （参数画面） 100%（伺服调整 画面） 标准设定值 512 （参数画面） 300%（伺服调整 画面） 标准设定值 调整速度环增益 HRV(High Response Vector) 调整步骤 (3) * * * * * 无 锡 职 业 技 术 学 院