1系统方案-researchgate.docVIP

2015年全国大学生电子设计竞赛 （题） 【组】 20年8月15日 摘 要 PWM的控制方式实现电机的调速，采用一键起飞的方式进行动作执行。用超声波传感器测距使四旋翼飞行器定高，采用线性CCD实现循迹，采用直流电磁铁实现小铁片的拾取和放置。通过对四旋翼工作模式与控制参数的研究，得到相应的控制算法，然后编程实现，模拟相应的飞行姿态，实验结果表示四旋翼可以实现自主飞行、自主循迹、执行指定动作等控制。? 关键词：四旋翼飞行器；PID；PWM；超声波传感器；线性CCD 目 录 1系统方案 1 1.1 机械结构的论证与选择 1 1.2 飞行控制模块的论证与选择 1 1.3 动力模块的论证与选择 1 1.4 传感器模块的论证与选择.................................................................................................1 2系统理论分析与计算 2 2.1 系统理论的分析 2 2.1.1飞行器姿态解算及控制的分析 2 2.1.2线性CCD巡线的分析 2 2.2 误差排除的计算 3 2.2.1 超声波 3 2.2.2 CCD 3 2.3 设置限幅的计算 3 2.3.1 偏航角 3 2.3.2 油门 3 3电路与程序设计 3 3