05第五章点的运动学.pptVIP

1 1 注意在求某一特定瞬时动点的速度。 　　在求导数时，千万不能对某瞬时的特定坐标或速度瞬时值求导，同时 要注意复合函数求导。 ※　建立方程求解 根据运动分析的结果, 确定解题方法, 建立有关方程式，进行求解。 第三节 自然法 第五章 点的运动学 1 O M0 M r (－) s (＋) v0 v aτ an a 【解】 飞机的速度 飞机的切向加速度和法向加速度 代入 t = 5s得 飞机的全加速度 a 为 第三节 自然法 第五章 点的运动学 1 曲柄连杆机构中曲柄OA和连杆AB的长度分别为r和l。且lr，角?=w t，其中w是常量。滑块B可沿轴Ox作往复运动，试求滑块B的运动方程，速度和加速度。 ? 例5-3 【解】 x y O A C B l 第三节 自然法 第五章 点的运动学 考虑滑块 B 在任意位置，由几何关系得滑块 B 的坐标 1 【解】 x y O A C B l 第三节 自然法 第五章 点的运动学 将φ=ωt 代入上式得 令λ= r/l，有 1 【解】 x y O A C B l 第三节 自然法 第五章 点的运动学 略去λ4以及更高阶项，并利用关系 得运动方程 1 【解】 x y O A C B l 第三节 自然法 第五章 点的运动学 运动方程为 速度为 加速度为 1 ? 例5-4 　　已知椭圆规的曲柄OA可绕定轴O转动，端点A以铰链连接于规尺BC；规尺上的点B和C可分别沿互相垂直的滑槽运动，求规尺上任一点M的轨迹方程。 A C B y O x M x y 其中: 第三节 自然法 第五章 点的运动学 1 【解】 　　考虑任意位置， M点的坐标 x，y可以表示成 消去上式中的角?，即得M点的轨迹方程: 第三节 自然法 第五章 点的运动学 A C B y O x M x y 1 ? 例5-5 在上例的椭圆规尺BC上固连一个半径是a/2的圆盘，圆心重合于A。求圆盘边缘上任一点M的运动方程和轨迹方程，已知角?=?t，其中?是常量。 　y x A B C O M 第三节 自然法 第五章 点的运动学 1 　　取固定坐标系Oxy，令∠MAC =2q，则 M 点在Oxy中的坐标为 【解】 　y x A B C O M 将φ=?? t 代入上式即可得到圆盘边缘上任一点 M 的运动方程。 第三节 自然法 第五章 点的运动学 1 【解】 　y x A B C O M 　故M点的轨迹是斜率为tan?并通过坐标原点的直线，上式即为其轨迹方程。 对于圆盘边缘上不同的点，角?取不同的值，但所有各点均作直线运动，且通过原点O。 第三节 自然法 第五章 点的运动学 1 【解】 　　　令轴O?重合于M点的轨迹直线，则有 对于点B与C，?=90o与0o，故有 代入φ=? t ，得M点沿Oξ的直线运动方程 第三节 自然法 第五章 点的运动学 　y x A B C O M 1 ? 例5-6 【解法一】 　　　　　　已知 ( 为常数)。求小环M的运动方程、速度和加速度。 直角坐标法 此为小环M的运动方程。 即 建立直角坐标系，由几何关系得 第三节 自然法 第五章 点的运动学 1 【解法一】 直角坐标法 小环M的速度方程为 M点的速度大小为 其方向余弦为 第三节 自然法 第五章 点的运动学 1 【解法一】 小环M的加速度方程为 故M点的加速度大小为 直角坐标法 第三节 自然法 第五章 点的运动学 1 【解法二】 自然法 　　建立自然轴系，则点的自然坐标形式的运动方程为 速度为 加速度为 第三节 自然法 第五章 点的运动学 1 ? 例5-7 ? C R A E D O R B 销钉B可沿半径等于R的固定圆弧滑道DE和摆杆的直槽中滑动，OA=R=0.1m。已知摆杆的转角 (时间以s计，?以rad计)，试求销钉在t1=0.25s和t2=1s时的加速度。 【解】 已知销钉B的轨迹是圆弧DE，中心在A点，半径是R。选滑道上O点作为弧坐标的原点，并以OD为正向。则B点在任一瞬时的弧坐标 -s O s +s 第三节 自然法 第五章 点的运动学 1 【解】 ω φ C R A -s O s +s E D O R B θ 这就是B点的自然形式的运动方程，所以 由几何关系知 　　 ， 且 ，则 第三节 自然法 第五章