控制工程6系统的稳定性.ppt

系统的稳定性 本章基本内容： 1.系统稳定的概念 2.系统稳定的基本条件 3.系统稳定性的判定：Routh判据 Nyquist判据 Bode判据 4.系统相对稳定性的概念 5.系统相对稳定裕度的概念及其计算 系统的稳定性 基本要求： 1.掌握系统稳定与相对稳定的概念 2.掌握三个系统稳定判据及其应用 3.掌握系统相对稳定裕度的概念及其计算 重点与难点： 1.三个系统稳定判据及其应用 2.系统相对稳定裕度的计算 系统稳定性的概念 稳定的含义: 系统在任何足够小的初始偏差作用下，其过渡过程随着时间的推移，逐渐衰减并趋于零，具有恢复原平衡状态的性能，则称系统是稳定的，否则系统是不稳定的。 理解： (1)线性系统的稳定性取决于系统本身的结构与参数，与输入无关； (2)外力消失后的振荡是由初始偏差造成的; (3)不稳定现象的发生和系统具有正反馈相关; (4)控制理论中仅讨论输入为零，系统仅存有不为零的初态时的稳定性。 系统不稳定现象： 二阶系统中的三种情况—— 0?1 减幅（收敛）振荡 ?=0 等幅振荡 ?0 增幅（发散）振荡 系统不稳定现象的发生取决于系统的内部结构参数，与系统输入无关； 系统发生不稳定现象说明系统中必有反馈，而且是正反馈。 系统稳定的定义： 原来处在平衡状态的系统受到扰动后会偏离原来的平衡状态，扰动消失后，系统能回到原来的平衡状态或达到新的平衡状态，则称该系统是稳定的。 否则，系统是不稳定的。 系统稳定的条件： 结论：当系统所有的特征根都具有负实部，即所有特征根都位于复平面的左半平面，该系统就是稳定的。该条件是系统稳定的充要条件。 所有Re[si]0 ——系统稳定 只要有一个Re[si]=0 ——系统临界稳定，趋于等幅振荡 或者Re[si]0 ——系统不稳定，发散 Routh(代数)稳定判据 基于方程式根与系数的关系而建立 通过对系统特征方程式的各项系数进行代数运算，得出全部特征根都具有负实部的条件，从而判断系统的稳定性 系统的特征方程式 系统稳定的充要条件 系统特征方程为 a0sn+a1sn-1+…an-1s+an=0 列Routh劳斯表: sn : a0 a2 a4 a6 … sn-1 : a1 a3 a5 a7 … sn-2 : b1 b2 b3 b4 … sn-3 : c1 c2 c3 … ┆ ┆ ┆ ┆ s2 e1 e2 s1 f1 s0 g1 系统的特征方程式为 列劳斯表 ： 劳斯稳定判据 (1)系统稳定的必要条件是特征方程所有的系数都大于0； (2)系统稳定的充要条件是劳斯表的第一列元素全大于零； (3)劳斯表第一列元素符号改变的次数代表特征方程正实部根的数目。 例：设系统的特征方程式为 试判别系统的稳定性。 解： 特征方程符号相同，又不缺项，故满足稳定的必要条件。 列劳斯表判别： 验证: 将特征方程式因式分解为 求得所有特征根为： 可见,所有特征根均有负实部，所以系统稳定。 劳斯表中可能出现的两种特殊情况： 1.第一列出现0元素: 如： 处理方法：用一个正数ε→0来代替第一列的0元素，继续列写劳斯表。 若该元素的上下两元素无符号变化，且都为正，说明该系统有一对共轭虚根，系统处于临界稳定； 若有符号变化，即有一个元素为负，则系统是不稳定的，而且符号改变几次就有几个不稳定根存在。 例如:特征方程式： 劳斯表 列劳斯表 ε上下两行符号不变，说明有纯虚根存在，系统临界稳定。 将特征方程式因式分解为 特征根为 系统等幅振荡 2.出现全0行: 处理方法：由全0行上方的元素行得到辅助方程，对其求导，用求导后的方程系数作为劳斯表新的行元素继续列写劳斯表。 由辅助方程可以求得系统特殊的特征根，如为相反数的一对实根、或一对纯虚根、或一对共轭复根。 某行所有项系数均为零的情况，说明特征方程有对称的根. 建辅助方程,求导后继续计算 例：系统特征方程式为 列劳斯表 由辅助方程 s4+6s2+8=0可得： 虽然无根在右半平面，但有根在虚轴上