外骨骼康复机器人现状及关键技术分解.ppt

五、外骨骼机器人的发展趋势 现有的下肢外骨骼机器人还存在以下几方面的问题： 根据光电编码器的刻度方法及信号输出形式，可将其分为：增量式，绝对式和混合式三种类型。 增量式：输出3路方波脉冲，A、B、Z相，A,B两组脉冲相位差90°，用于判断方向，Z相位为每转一个脉冲，用于基准点定位。 优点：原理构造简单，机械寿命长，抗干扰能 力强，可靠性高，适合长距离传输 缺点：无法输出轴转动的绝对位置信息 绝对式：利用二进制方式进行转换，直接输出数字量，圆形码盘上有透光、不透光的的扇形区间组成，根据读出的编码，检测绝对位置。 优点：可直接读出角度坐标的绝对值，没有累积误差，电源切除后，位置信息不会丢失 缺点：分辨率由二进制的位数来决定，N位二进制分辨率的编码器，其码盘必有N条码道。 3、光电编码器 二、外骨骼机器人的关键技术 人体 外骨骼机器人 二、外骨骼机器人的关键技术 Armeo Power Armeo Spring Armeo Boom 理论基础：研究表明：许多中风、脑外伤及其他神经系统疾病或骨骼损伤患者，其脑部仍具有残余的神经肌肉支配能力，并可以通过密集的、重复的带有任务的动作使其进行重新构造。 四、可穿戴式康复外骨骼机器人 四、可穿戴式康复外骨骼机器人 上肢5自由度为：(1)肩关节侧展自由度；(2)肩关节屈伸自由度；肘关节屈伸自由度；前臂旋转自由度； 手腕屈伸自由度。下肢外骨骼的 4 个自由度为： 髋关节侧展自由度；髋关节屈伸自由度； 膝关节屈伸自由度；踝关节屈伸自由度。 四、可穿戴式康复外骨骼机器人 四、可穿戴式康复外骨骼机器人 四、可穿戴式康复外骨骼机器人 由于不可能对不同的患者一一进行精确的建模，我们采用了类似于人机学习观察器的 自适应控制方法来让机器学习出系统应有的动力学模型前馈。这种控制方法使得我们 能够让机器人克服运动过程中的阻尼来引导患者完成所需要的运动动作，并且根据患 者完成情况逐渐减少出力，最终直到外骨骼完全不用出力、完全通过患者自身的肌肉 发力来完成所期望的运动动作。同时，这种算法也可以同时识别出机器人的运动模型， 在运动的过程中进行前馈补偿。 四、可穿戴式康复外骨骼机器人 图6上图为运动的期望轨迹 qr、实际轨迹 q 和误差 e。下图为运动过程中肘关节电机的电流。由图 6 可看出，随着运动的进行，肘关节的运动误差越来越小，表示算法逐渐学习出了系统的运动模型，同时电流维持平稳，没有发散。 图7 为一组腕关节的运动轨迹图，因为关节本身受力较小，所以初始误差较肘关节更小。算法同样逐渐学习出了系统的运动模型，电流维持平稳，没有发散。 * 体积较大，动作笨拙 环境的适应性和运动的灵活性较差 与操作者的预期动作不吻合 不能灵活适应不同的操作者 移动范围和工作时间受限 寻求新能源技术 自适应能力较弱 自学习能力不够 质量问题 柔性安全 噪音问题 舒适度问题 对于外骨骼机器人机械结构的设计，应该加量考虑到三个原则，首先是形状和尺寸尽量参照人体，这里面就会涉及到一些标准，比如GB1000-88，中国成年人人体尺寸标准 第二个是各关节的自由度与人体相应的关节尽量有相同的运动形式，GB24436-2009是康复训练器械安全通用要求，第三个是考虑环境因素。 外骨骼机器人的驱动系统和驱动器必须具有体积小。。。 控制系统可以分为感知层、决策层和执行层，用于准确、快速的响应人体的各种动作，而且需要具有一定的学习能力适应不同患者的特点。 增量式的光电编码器输出信号是3组脉冲序列，其中A、B两组的相位差是90度，用于判断电机的转向和转速，正转时A的上升沿发生在B低电平区间，反转时A的上升沿发生在B高电平区间，这样通过捕捉A脉冲的上升沿可以判断电机的转动方向。Z相是每转一个脉冲，用于基准点的定位，消除累积误差。 绝对式编码器，的输出量是二进制的数字信号，码盘由透光和不透光的扇形区间组成。 这是控制系统的原理框图，总的来说分成人体和机器人两个部分，控制系统的感知层、决策层、执行层，每一层都是由这两大部分一起构成， 人体感觉器官和机器人感知系统构成感知层， 人体思维器官、人机耦合接口和机器人的处理中心构成决策层 人体运动器官和机器人执行系统构成执行层。 下面介绍一种 瑞士Hoocoma公司生产的关于恢复患者上肢运动功能的上肢外骨骼机器人。这个系列主要有3个产品，power、spring、Boom，分别对应患者康复过程中的不同阶段。 这张图代表了一个连续康复的概念 横坐标是时间，纵坐标是运动神经的功能，在一个连续康复的周期内，运动神经随着练习强度和时间的推移而变化的情况。 将人恢复的过程分为三个阶段 1.手臂无自主的运动能力 2.可以在没有阻力的情况下进行运动（单摆），3，主动运动