(现代控制理论基础课件)试卷4.docVIP

西 安 科 技 大 学2004—2005学 年 第 2 学 期 2 期 末 考 试 试 题（卷） 院系： 班级： 姓名： 学号： 装 订 线 装 订 线 以 内 不 准 作 任 何 标 记 装 订 线 科 目 现代控制理论 考试性质 考试 命题 侯媛彬 审批 4 (20分) 设系统的状态方程为 求状态反馈，使闭环极点为，。 5 如图，直流电动机系统以电枢电压u为输入，以速度为输出，图中R，L为电枢回路的等效电阻和电感，f为磨擦系数。 （1） 试写出系统的状态空间表达式； R L D n f u 试卷类型 D 考试地点 雁塔 学生班级 自动化02级 斑 成绩 1．命题时尽量采用计算机激光打印，手写必须字迹工整、清晰。审批由教研室主任负责； 2．（考试）科目应与教学计划保持一致，不能用简写或别称，考试性质为＂考试＂或＂考查＂； 3．试卷类型注明A、B、C、D等字样，考试地点注明雁塔（校区）或临潼（校区）； 4．试题（卷）内容不要超出线格范围，以免影响试题印制和考生阅题。 1. (20分) 已知，求矩阵指数 2. (20分) 判断下面系统的稳定性。 3 (20分) 简答题 (1) 状态空间的含义； (2) 简述李雅普诺夫间接法对非线性系统稳定性的结论； (3) 简述系统按能观性分解的必要条件和方法。 (4) 简述能控性判椐方法； 现代控制理论D卷答案： 1. 解： 方法一：利用公式求预解矩阵。 方法二：利用递推公式求解预解矩阵。 从而得 所以 2解： 系统的特征多项式为 其特征根为（二重），从而可见系统是渐近稳定的。 3略 4．解： 所给系统为能控标准形，特征多项式为 所希望的闭环系统特征多项式 从而可得 故反馈增益阵为 所求的状态反馈为 该闭环系统状态方程为 本例对应的结构图如题4图所示。图中虚线方框内为被控对象（原系统）结构图。 题.4图 闭环系统结构图 5 解： 选择状态变量，则可得系统的状态方程 写成矩阵形式，再写出以u为输入，角速度为输出的输出方程，从而得到系统的状态空间表达式 ， 第 4 页 共 5 页