两轮自平衡智能车.docx

成绩评定表学生姓名班级学号专业课程设计题目两轮自平衡智能车评语组长签字：成绩日期2015年1月9日课程设计任务书学院专业学生姓名班级学号课程设计题目两轮自平衡智能车实践教学要求与任务:1、熟悉所确定的题目，从问题需求、程序结构、难点及关键技术等方面进行分析,形成系统的设计方案； 2、根据方案设计硬件电路；3、软件编程并调试；4、完成课程设计报告，打印程序，给出运行结果。工作计划与进度安排:第20周（1月6日-1月12日）：布置设计任务，查资料，完成总体设计框架，完善设计内容，系统调试，验收答辩。指导教师：专业负责人：学院教学副院长：目录第1章两轮自平衡智能车硬件电路设计..........................................51.1 两轮自平衡智能车的电源管理.........................................51.2 最小系统板设计............................................................61.3 两轮自平衡智能车的电机驱动设计 ..................................61.4 两轮自平衡智能车的姿态传感器模块的设计.......................81.5 摄像头的选用..............................................................81.6 速度反馈模块................................................................91.7 人机交互模块的设计 .....................................................9第2章两轮自平衡智能车机械结构设计...........................................102.1 车模底板的微改装.........................................................112.2 电池的安装...................................................................112.3 摄像头传感器的安装......................................................122.4 姿态传感器的安装.........................................................12第3章程序控制说明.........................................................................123.1 系统软件流程................................................................133.2中断处理与程序分配.......................................................133.3 位置式 PID...................................................................133.4 摄像头图像处理与识别...................................................143.5 两轮平衡控制...............................................................183.6 速度控制......................................................................193.7 直立控制、速度控制、转向控制融合................................20第4章系统开发及调试工具............................................................224.1 开发工具....................................................................224.2MATLAB 数据处理.......................................................23第5章心得总结....................................................