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第二章 复杂控制系统 2.1 串级控制系统 一. 问题提出 以精馏过程提馏段温度控制为例。 控制要求：提馏段温度恒定。 主要影响因素： ①进料流量波动； ②蒸汽压力波动； 调节动作： ①进料流量波动，此系统自动调节，克服干扰，但是前题是蒸汽压力稳定，也可以加一个进料流量控制系统。 ②蒸汽压力波动，它正好是控制回路的MV，先影响温度，再做调节动作。 能否加一个蒸汽流量控制系统。 希望MV受控制器指挥，此时可考虑串级控制。 串级控制术语： 主回路； 副回路； 主参数； 副参数； 串级控制的调节动作。 二 串级控制系统的实施 1. 用仪表构成串级控制系统 回路状态： ⑴ 普通的串级控制系统 ⑵ 带主控单回路－串级切换的控制系统 ⑵ 带主控单回路－串级切换的控制系统 2. 串级控制系统的实施 ⑴ 主、副控制器控制规律的选择 主控制器：通常选择PI。 副控制器一般选择P。 ⑵ 主、副控制器正、反作用的选择 ① 先确定副控制器的正、反作用。 ② 将副回路等效为一环节，判断主控制器的正、反作用。 具体步骤同单回路反馈控制系统。一般采用回路增益法。 例 确定图示系统主、副控制器正、反作用。 先判断副控制器。 燃料调节阀取气开阀，KV为正； 燃料增加，炉膛温度升高， KO2为正； Km2为正，所以KC2为正，即副调节器取反作用。 再判断主控制器。副回路等效增益为K’O2。 所以K’O2为正； 炉膛温度升高，物料出口温 度升高， KO1为正； Km1为正 所以KC1应为正，即主调 节器取反作用。 验证： 3. 串级控制系统回路状态的无扰动切换 ⑴ 副回路M→A 切换前： 副回路手动时，应置内给定，主回路手动。 SV2=PV2， MV0=手动输出。 MV = f (e) + MV0 切换后： MV0=手动输出 实现无扰动。 ⑵ 副回路内给定→外给定 切换前： 主回路手动。 MV1=SV2 切换后，实现无扰动。 ⑶ 主回路手动→自动 同单回路 ⑶ 串级控制→主控单回路控制 切换前： MV1=MV2 切换后，实现无扰动。 三 串级控制系统的投运和整定(九) 1. 串级控制系统的投运 ⑴ 主、副回路手动。 ⑵ 副回路手动控制稳定后投自动，观察。 ⑶ 副回路自动控制稳定后，主回路投自动，观察。 ⑷ 主、副回路控制器参数整定。 2. 串级控制系统的工程整定方法 ⑴ 两步法 ① 整定副回路控制器参数。 ② 整定主回路控制器参数。 ⑵ 一步法 ① 根据经验设置副回路控制器参数。（前提：确保稳副回路定） ② 整定主回路控制器参数。 四 串级控制系统的特点 思想： 主回路：定值控制系统，细调。 副回路：随动控制系统，粗调。 特点： ⑴ 改善了系统的动态特性，提高了系统的工作频率； ⑵ 对副回路干扰有很强的克服能力； ⑶ 提高对主回路干扰的克服能力; ⑷ 对副回路参数变化的自适应能力。 ⒈ 改善了系统的动态特性 减少了副过程的时间常数，改善了系统的动态特性。 系统的闭环特征方程为 串级控制系统即提高了系统的工作频率。 ⒉ 增强了对副回路扰动的克服能力 所以串级控制系统对进入副回路的干扰有较强的克服能力。 思路：抗干扰能力定义； 比较各种情况下的抗干扰能力 ⒊ 对主回路干扰有较强的克服能力 对单回路系统 ⒋ 对副回路参数变化有自适应能力 因此对副回路参数变化有自适应能力。 五 串级控制系统副回路的设计 ⒈ 副回路应包括主要扰动。 ⒉ 副回路应包括尽可能多的扰动。 ⒊ 应使非线性环节包含在副回路。 ⒋ 应使副回路尽量不包含纯滞后环节。 ⒌ 应使主、副过程的时间常数适当匹配，原则上，主、副过程的时间常数之比为3～10。 ⒍ 保证经济性和工艺合理性。