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第二章 平面机构的结构分析 学习要求 1)熟悉构件自由度、约束和运动副的概念，掌握各种平面运动副和高副的一般表示方法。能看懂教材中的机构运动简图，通过实践初步掌握将实际机构绘制成机构运动简图的技能。 2)能识别平面机构运动简图中的复合铰链、局部自由度和虚约束，会运用公式计算平面机构的自由度并判断其运动是否确定。 重点： 1）运动副的概念及分类，能看懂并能绘制平面机构运动简图； 2）平面机构自由度的计算。(什么是复合铰链、局部自由度和虚约束？如何判断？） 3）机构具有确定运动的条件？当不满足此条件时，会出现什么情况？ §2-1 平面机构的组成 平面机构所有构件都在同一平面或相互平行的平面内运动的机构。 一、构件 按运动性质，构件分为： 1）固定件（机架） 用来支乘活动构件的构件，相对于参考系是静止不动的 2）原动件（主动件） 动力所作用的构件，其运动规律已知的活动构件。 3）从动件（输出构件） 随主动件运动而运动的其余构件。 二、构件的自由度和约束 1.自由度 ——可能的独立运动（独立运动参数的数目）。 一个作平面运动的自由构件具有三个自由度。 三、运动副及分类 ——使两构件直接接触并产生一定相对运动的连接称为运动副。 按接触方式，运动副分为： 1.低副：两构件通过面接触组成的运动副。 1）转动副（回转副、铰链）：组成运动副的两构件只能在一个平面内作相对转动。