chap3线性系统时域法new资料解读.ppt

K稳定范围为1K132.3 1 31.6 7500 7500K1-7466.4 0 7500K1-7466.4 根据劳斯判据 令s1=s+1，即s=s1-1闭环特征方程为： 例 已知单位反馈系统的开环传递函数为 ，试确定闭环系统稳定时的K值范围。 解：D(s)=s(s+1)(0.5s2+s+1)+K(0.5s+1)=0 s4+3s3+4s2+(2+K)s+2K=0 1 3 4 2+K 2K 0 0 K稳定范围为0K1.705 K（开环增益）增加对稳定性有何影响？ 稳定性减小 3.6 线性系统的稳态误差 稳态误差：衡量系统控制精度的重要性能指标。 计算稳态误差的前提条件：系统稳定。 稳态误差定义： 时，系统输出量的期望值与实际稳态值之差。 影响稳态误差的因素：系统的结构、系统的参数以及输入量的形式等。 在实际系统中可以测量。 系统输入端定义： 1 误差与稳态误差 E (s)=R(s)-H(s)C(s) E(s) G(s) C(s) H(s) R(s) B(s) (-) 在本书中，均采用输入端定义的误差。 误差定义： 系统输出端定义： 这种定义物理意义明确, 但在实际系统中往往不可测量。 G(s) C(s) R(s) E’(s) (-) H(s) 1/H(s) E’(s)=E(s)/ H(s) E(s) G(s) C(s) H(s) R(s) B(s) (-) 若满足sE(s)的极点均位于s左半平面(包括坐标原点)。 误差传递函数为： 注意：1）使用终值定理要注意条件 2）稳态误差与输入有关。 可以使用拉氏终值定理求稳态误差 117页，例3-10 设单位反馈系统的开环传递函数为 输入信号分别为r(t)=t2/2和r(t)=sinωt，试求控制系统的稳态误差。 解：当r(t)=t2/2， R(s)=1/s3。 但是若按照拉氏终值定理 当r(t)=sin ωt ， R(s)= ω /(s2+ ω 2)。 该题不满足拉氏终值定理的应用条件!! ? 系统的稳态误差取决于阶次?、开环增益K以及输入信号R(s) 。 —位置误差系数 2、阶跃输入下稳态误差及静态位置误差系数 3、斜坡输入下稳态误差及静态速度误差系数 —速度误差系数 4、加速度输入下稳态误差及静态加速度误差系数 —加速度误差系数 5、系统型别、静态误差系数与输入信号形式之间的关系 系统型别提高时，稳态误差有何变化？ 减小 6 干扰作用下的稳态误差 C(s) G1(s) G2(s) R(s) N(s) (-) H (s) 干扰引起的全部输出均为误差，理想情况下为0。 若满足sEn(s)的极点均位于s左半平面(包括坐标原点)，可以根据拉氏终值定理 求解。 7、提高稳态精度的措施 加放大器，即增大开环增益 K 加积分环节，即提高开环积分环节的阶次 ? 以上两种方法，会使系统的动态性能产生很大变化。 C(s) G1(s) G2(s) R(s) N(s) (-) 对扰动来讲，应在扰动作用点之前加放大器和积分环节，否则无效。 在扰动作用点之后加积分环节： 在扰动作用点之前加积分环节： 仅使分母少1，对稳态误差影响不大。 S→0，稳态误差可从有差变成无差。 补偿控制 1 按扰动的全补偿 N(s) R(s) Gn(s) T1s+1 k1 s(T2s+1) k2 C(s) E(s) 令R(s)=0,En(s) = -C(s) = 令分子=0，得Gn(s) = - (T1s+1)/k1 这就是按扰动的全补偿 全 t从0→∞全过程 各种干扰信号 2 按扰动的稳态补偿 设系统稳定，N(s)=1/s ,则 essn= －limsC(s) =－lim s→0 s→0 k1k2 [1+ k1Gn(s)]k2 ∴ lim Gn(s)= -1/k1 s (T1s+1)(T2s+1) + k1k2 [(T1s+1)+ k1Gn(s)]k2 N(s) 令N(s)=0, Er(s)= 令分子=0，得Gr(s)= s (T2s+1)/ k2 3 按输入的全补偿 N(s) R(s) Gr(s) T1s+1 k1 s(T2s+1) k2 C(s) E(s) 设系统稳定，R(s)= 1/s2 则 essr= limsEr(s)= lim s→0 s→0 1- k2 S Gr(s) k1k2 k2 S ∴ lim Gr(s)= 4 按输入的稳态补偿 s (T1s+1)(T2s+1) s (T1s+1)(T2s+1) + k1k2 - k2 (T1s+1)Gr(s) R(s) 单位负反馈系统开环传递函为 (1)要求系统闭环极点si的负实部满足Re[si]-0.5，确定K的取值范围。 (2)当r(t)