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理论力学电子教程 第二章 平面基本力系 * 专题二 点的合成运动 山 东 农 业 大 学 水 利 土 木 工 程 学 院 专题二 点的合成运动 一、点的合成运动问题求解步骤与方法 1) 选取动点和动坐标系 2) 进行运动分析 3) 根据速度合成定理，画出速度平行四边形，由其几何关系求出未知量。 4) 根据加速度合成定理，画出加速度矢量图。 5) 由合矢量投影定理，选择合适的投影轴，列投影方程求出未知量。 专题二 点的合成运动 二、点的合成运动分析的四种情况 1) 两个物体的运动不相关连时，求相对速度和相对加速度 φ O y y x x A B v2 v1 牵连运动： 曲线平动 动点：A 动系：B 相对运动： 曲线运动 绝对运动： 直线运动 例如求A相对于B的速度 专题二 点的合成运动 二、点的合成运动分析的四种情况 2) 有一小物体A（圆环或套筒等）将其他物体相连，通常选择A为动点，在一个与A具有相对运动的物体上固定动系。 D B C A O θ ω0 α0 O x y φ ω O A B y x h ve vr va y x 专题二 点的合成运动 二、点的合成运动分析的四种情况 3) 两个物体I、II中，其中I物体上有一不变的点A始终与物体II相接触，通常选择A为动点，物体II上固定动系。 e O C A θ ω B ve va θ vr A B O 专题二 点的合成运动 二、点的合成运动分析的四种情况 4) 两个物体相互接触，但是它们的接触点始终在变化，则应该根据情况选择一个特殊的点作为动点，与动点和定系都具有相对运动的物体上固定动系。 e O C A θ ω B e O C θ ω B 专题二 点的合成运动 三、关于科氏加速度 　　称为科氏加速度。 ? 　　在三种情况下，科氏加速度等于0。 　　1）牵连运动为平动，此时ωe＝0。 　　2）瞬时相对速度为零，此时vr＝0。 　　3） 和 的方向平行，此时θ＝0。 　　特别的在平面问题中， 一定垂直于平面， 一定在平面内， 和 的夹角一定等于90? ，所以科氏加速度一定在该平面内，方向一定垂直于 。 专题二 点的合成运动 四、典型例题分析 ? 例1 e O C A θ ω B ve va θ vr 求AB的速度 ve va vr e O C A θ ω B 动点：C 动系：AB vr＝0 ve ＝ va ＝ eω 专题二 点的合成运动 ? 例2 专题二 点的合成运动 解 （1）运动分析 ① 活动销子M为动点，动系固结于轮O；牵连运动为绕O 定轴转动，相对运动为沿轮上导槽直线，绝对运动为平面曲线。 ② 活动销子M为动点，动系固结于杆OA；牵连运动为绕O 定轴转动，相对运动为沿OA 直线，绝对运动为平面曲线。 专题二 点的合成运动 专题二 点的合成运动 ? 例3 专题二 点的合成运动 专题二 点的合成运动 专题二 点的合成运动 ABCD定轴转动的运动规律为 t=2s时, 求：t=2s时，小球M的速度和加速度。 ? 例4 【解】 已知： 　　　选小球M为动点，动坐标系固定在板ABCD上。小球M的绝对运动为空间曲线运动，相对运动为圆周运动，牵连运动为定轴转动。 x y z 专题二 点的合成运动 x y z t=2s时, 【解】