柯子攀 风力摆控制系统.doc

B题 风力摆控制系统 摘要 本文介绍风力摆控制系统的设计与制作，系统以STM32F103RCT6为主控、MPU-6050角度传感器检测摆角，通过轴流风机驱动驱动风力摆实现摆杆摆动或制动静止。根据风力摆的数学模型分析，确定了风力摆杆角度和风力之间的PID控制算法，并在实验中优化控制参数。经反复试验，证明系统实现了风力摆控制系统的设计要求。 关键字：风力摆控制系统? STM32F103RCT6 角度传感器 轴流风机 Abstract This paper introduces the design and manufacture of wind pendulum control system, system with STM32F103RCT6 as the master, the MPU - 6050 Angle, Angle sensor by axial flow fan driver wind pendulum swinging rod swings or brake static. According to the mathematical model of the wind swing analysis, to determine the wind swinging rod Angle between the wind and the PID control algorithm, and optimize the control parameters in the experiment. Proved by trial and error, the system has realized the wind pendulum control system design requirements. Keywords:wind pendulumcontrol system ?STM32F103RCT6 angle sensor axial flow fan 一、总体设计方案 （一）系统总体设计 系统总体设计本系统硬件包括主控芯片、角度传感器、轴流风机、电机驱动、电源、摆杆及支架，设计总体框图 图B-1 系统总体框图 （二）方案比较与选择 1、主控芯片的比较与选择 ? 方案一：采用51或者AVR、PIC等流行已久的8位MCU作主控。 价格低廉，资料众多。功能有限，计算能力有限。 方案二：采用STM32系列的STM32F103RCT6。 风力摆控制系统系统要求处理器具有足够的内存、闪存，快速的信号采集能力，因此我们选用STM32F103RCT6，集成仿真器，方便软件仿真调试，板上为STM32F103RCT6单片机，该单片机超低功耗，运算速度快，性价比高。 通过介绍主控芯片选择方案二。 2、风机的比较与选择 方案一：采用离心风机。 离心风机是将流体从风扇的轴向吸入后利用离心力将流体从圆周方向甩出去，它具有通风换气效果好，适用性强，运行平稳，坚固耐用，但是由于体积大，在制作模型时不方便。 方案二：采用轴流风机。 轴流风机具有功耗低、散热快、噪音低、节能环保等左右，同时由于体积小，结构简单、稳固可靠，方便控制。 考虑到模型制作条件极其简陋，为了能更好的完成风力摆控制系统的制作，选择方案二更好。 3、角度传感器的比较与选择 ? 方案一：采用凌阳公司的MXD2020EL传感器。在正常工作下，传感器将测到的倾角直接转换为占空比不同的频率输出。 ? 方案二：采用SCA60C传感器。该传感器抗干扰能力强，低功耗，输出信号为0.5V-4.5V的模拟电压。 方案三：采用MPU-6050传感器，该传感器是将其测量的模拟量转化为可输出的数字量。为了精确跟踪快速和慢速的运动，传感器的测量范围都是用户可控的，陀螺仪可测范围为±250，±500，±1000，±2000°/秒（dps），同时可以，移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移。 MXD2020E和SCA60C都相对容易控制和计算，但他们的测量精度不够高，反应速度不够快，无法满足设计的需求。考虑到模型制作条件极其简陋，风力摆轴的制作及与传感器连接困难，所以采集模拟信号再转换成数字信号测量的方法，这样可以使测量精度更高，反应速度更快，故选择方案三。 4、控制算法 方案一：PID算法是在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的PID控制器（亦称PID调节器）是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数