第14讲 飞行管理问题.ppt

The end * Pi Pj 相对运动及相对速度示意图 （注意与课本不同！） 利用相对运动原理可以将坐标的非线性约束等价转换为飞行方向角的线性约束。 任给两架飞机 和 ，让坐标系固定在 上， 在新坐标系下的运动即 对 的相对运动，显然， 与 在 相撞（不考虑正方形区域限制）的充要条件是 的方向 见上图，其中 相对速度方向不落在这个扇形内，就一定是安全的。 禁飞方向扇形 对飞行速度矢量vi ，由题目条件有， |vi｜=|vi｜=800 =a(km) 飞行方向角为?i 用复数表示vi得。 非线性规划化为线性规划图示 X轴 易得到： 相对速度方向 禁飞方向扇形 当Pj的飞行方向不变时，因为Vi=Vj=800km/h，所以相对速度Vij方向由Pi的飞行方向角θi唯一决定，且根据矢量法则是θi的线性函数 因此原来关于坐标的非线性约束转化为飞行方向角增量的线性约束： 或者 或者 目标函数可以从前三个任选一个。这样线性规划模型其中一个如下： 课本表示方法 进一步讨论 本题简化有三大步： 第一步，最优控制转化为非线性优化问题，这只利用了平面几何的两个简单结论，总是成立的。 第二步，利用相对运动原理，将非线性优化问题转化为线性规划族问题。 第三步，将线性规划族问题简化为一元一次不等式组，可以图示求解。 六、进一步讨论 第二步可以简化的关键是两架飞机的速度相等，如果飞机速度不等，相对速度方向不再是 的线性函数，因此就不能线性化，更不能简化成一元一次不等式组。建议航空管理局在对空中面包片管理时，让每块面包片中飞机速度基本相同，因而仍可简化为一维问题快速寻优。这时，本文关于四种模型最优解，可行解的讨论及子集，全集最优调整幅度关系仍然正确。 信息与计算科学系 信息与计算科学系 * 数学建模 数学建模算法与应用 * 对问题仔细阅读, 首先抓住题目中的关键词“管理”进行联想. * 抓住诸如“碰撞”、“调整”、“避免碰撞”、 “立即”、“判断”等等词语. * 联系解决问题的方案,不加约束继续联想，再将关键词搭配起来. 立即 判断 碰 撞 条件 实时 算法 避免 碰撞 调整 方向角 实时 幅度尽量小 相对 距离 优化问题 优化算法 优化调整方案 VI I III II V IV 160km 160km 飞行位置示意图 这表面上是一个有6个控制对象的最优控制问题，控制方案太多，似乎很难寻优。 但仔细分析这并不是空间优化问题，只考虑10000米高空的面包片；因而是平面问题。而实际上对每架飞机而言是一维问题，因为只有旋转角度问题，故有可能简化。 这个有六个控制对象的最优控制问题可以利用平面几何的知识证明两个简单结论,从而转化为非线性优化问题。 早调整一定优于晚调整。这样第六架飞机刚进入正方形时就调整，由于时刻确定，问题就简化为优化问题。 结论一 A(甲飞机) F(较后调整方向) E C(较早调整后方向) D ● B(原来方向) 飞行AD段再较后调整 分析图形: ∠CDB＞∠A,且甲飞机不能通过二次调整到C点,要保证不碰撞,必调整到E点, 但∠EDB＞∠CDB ＞∠A,更糟糕的结果! 可根据数学归纳法证明:如果发生碰撞，多次调整不如在第一次调整时调整到位好。 结论二 H(角度调整太大,不是最佳) A(甲飞机) D F C(不会碰撞方向) ● ● E B(飞机原飞行方向) G O(第一次调整方向) ∠ODC+ ∠BAO＞∠BAO+∠DAC= ∠BAC,同时,经过两次调整飞机仍不能达到C点,而只能到F点,要到达AC方向,只能增大调整到E点. 这样原问题的调整时刻确定，无须考虑时间因素，问题转化为一般优化问题。 一般优化问题的数学模型都是由两部分组成，即优化的目标函数和必须满足的约束条件。 目标函数可以根据实际问题作出多种选择。 符号定义 一、目标函数 幅度最小用数学语言精确表示，至少有四种函数 表示第i架飞机的调整方向角。 其中， 两架飞机不碰撞条件 ? ?初始位置 ? ? 时刻t飞机的位置 两架飞机的距离 引入记号 距离表示为 ? 两架飞机不碰撞条件 二、约束条件 表示第i架飞机飞出正方形区域的时刻。 其中， 不碰撞条件的另一表述： 初始不碰, 距离增加 距离减少可能碰撞 发生碰撞必须 引入记号 无实根,不可能碰撞,条件为 即使有实根, 碰撞也不必考虑 (不在区域内碰撞), 有实根条件 符合条件的实根为 可能碰撞的位置 碰撞不在区域内的条件 归结起来不在区域内碰撞的条件为 数学模型 初始位置与方向