第14讲 线性系统的频域分析法20131124.ppt

误差曲线如图5-11所示。 图5-11 惯性环节的误差曲线 在低频时，即当 低频渐近线为一条0分贝的水平线 -20log1=0dB 在高频时，即当 高频时的对数幅频特性曲线是一条斜率为-40分贝/十倍频程的直线 由于在 时 所以高频渐近线与低频渐近线在 处相交。这个频率称为交接频率。 5. 二阶振荡环节 对于欠阻尼 时 相角 的轨迹与虚轴交点处的频率，就是无阻尼自然频率 极坐标图上，距原点最远的频率点，相应于谐振频率 这时 可以用谐振频率 处的向量幅值，与 处向量幅值之比来确定。 当 的峰值 过阻尼情况 增加到远大于1时， 的轨迹趣近于半圆。这是因为对于强阻尼系统，特征方程的根为实根，并且其中一个根远小于另一个根。对于足够大的 值，比较大的一个根对系统影响很小，因此系统的特征与一阶系统相似。 当 图5-13 二阶因子的对数幅频特性曲线 幅频特性与 关系 图5-13 二阶因子的对数相频特性曲线 相频特性与 关系 图5-14 二阶因子的频率响应曲线以渐近线表示时 引起的对数幅值误差 幅值误差与 关系 谐振频率 谐振频率谐振峰值 谐振峰值 当 时，幅值曲线不可能有峰值出现，即不会有谐振 与 关系曲线 请看 6. 滞后环节 滞后环节的传递函数： 式中 ——滞后时间 频率特性： 幅频特性： 相频特性： 对数幅频特性： 极坐标图为一单位圆，如图5-17所示。Bode图 如图5-18所示。 图5-18 滞后环节的Bode图 图5-17 极坐标图 请看下页 * 第5章 线性系统的频域分析法 Frequency-response analysis 频域分析法 频率特性及其表示法 典型环节的频率特性 稳定裕度和判据 频率特性指标 应用频率特性研究线性系统的经典方法称为频域分析法。 5.1频率特性及其表示法 5.1.1 频率特性的基本概念 频率特性又称频率响应，它是系统（或元件）对不同频率正弦输入信号的响应特性。 输出的振幅和相位一般均不同于输入量，且随着输入信号频率的变化而变化 设系统的传递函数为 已知输入 系统输出为: -------线性系统的稳态输出 线性系统的稳态输出是和输入具有相同频率的正弦信号，其输出与输入的幅值比为 输出与输入的相位差 说明 A为常量 称为电路的频率特性。 是 的幅值 是 的相角 和 都是输入信号频率 故它们分别被称为电路的幅频特性和相频特性。 它由该电路的结构和参数决定，与输入信号的幅值与相位无关。 它表示在稳态时，电路的输出与输入的幅值之比。 它表示在稳态时，输出信号与输入信号的相位差。 由于 的函数 * 频率特性的物理意义是：当一频率为 的正弦信号加到 电路的输入端后，在稳态时，电路的输出与输入之比； 或者说输出与输入的幅值之比和相位之差。 下面以R-C电路为例，说明频率特性的物理意义。图所示电路的传递函数为 设输入电压 由复阻抗的概念求得 式中 电路的输出与输入的幅值之比 (a) 幅频特性 (b)相频特性 输出与输入的相位之差 频率特性与传递函数具有十分相的形式 比较 5.1.2 频率特性的表示法 (1)极坐标图 (Polar plot) (2)对数坐标图 (Bode diagram or logarithmic plot) (3)对数幅相图 (Log-magnitude versus phase plot) 1. 极坐标图(乃奎斯特图或乃氏图或Nyquist图)-----幅相频率特性曲线 系统频率特性可表示为 用一向量表示某一频率 下的 向量的长度 ，向量极坐标角为 ， 的正方向取为逆时针方向，选极坐标与直角坐标重合，极坐标的顶点在坐标原点。 极坐标图 ? 频率特性G(jω)是输入频率ω的复变函数，是一种变换，当频率ω由0→∞时，G(jω)变化的曲线，即向量端点轨迹就称为极坐标图。 极坐标图在 时，在实轴上的投影为实频特性 ，在虚轴上的投影为虚频特性 。 2. 对数坐标图(Bode图) Bode图由对数幅频特性和对数相频特性两张图组成。 对数幅频特性是频率特性的对数值 L(ω)=20lg|G(ω) |（dB）与频率ω的关系曲线； 对数相频特性是频率特性的相角 (度)与频率ω的关系曲线。 Bode图坐标系 对数幅频特性的纵轴为L(ω)=20lg|G(ω)|采用线性分度， |G(ω)|每增加10倍，L(ω)增加20dB；横坐标采用对数分度lgω，即横轴上的ω取对数后为等分点。 对数相频特