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第三章 机器人运动学 § 3.1 机器人运动方程的表示 机器人的机械手看作是一系列由关节连接起来的连杆构成的。为机械手的每一连杆建立一个坐标系，并用齐次变换来描述这些坐标系间的相对位置和姿态。通常把描述一个连杆与下一个连杆间相对关系的齐次变换叫做A矩阵。一个A矩阵就是一个描述连杆坐标系间相对平移和旋转的齐次变换。如果A1表示第一个连杆对于基系的位置和姿态， A2表示第二个连杆相对于第一个连杆的位置和姿态，则第二个连杆在基系中的位置和姿态可由下列矩阵的乘积给出 T2= A1 A2 同理，若A3表示第三个连杆相对于第二个连杆的位置和姿态，则有 T3= A1 A2 A3 称这些A矩阵的乘积为T矩阵，其前置上标若为0，则可省略。对于六连杆机械手，有下列T矩阵 T6= A1 A2 A3 A4 A5 A6 机械手的运动方向 原点由矢量p表示。 接近矢量a：z轴设在手指接近物体的方向，称为接近矢量 方向矢量o：y轴设在两手指的连线方向，称为方位矢量 法线矢量n：x轴由右手系确定， 即 n = o ? a ，称为法向矢量。 手爪坐标系 因此，变换T6具有下列元素。 六连杆机械手的T矩阵（ T6 ）可由指定其16个元素的数值来决定。在这16个元素中，只有12个元素具有实际含义。 机械手由一串用转动或平移关节连接的刚体(杆件)组成。每一对关节–杆件构成一个自由度。杆件的编号由手臂的固定基座开始，固定基座可看成杆件0，第一个运动体是杆件1，依次类推，最后一个杆件与工具相连；关节1处于连接杆件1和基座之间，每个杆件至多与另外两个杆件相联，而不构成闭环。 杆件i的长度ai，是杆件上两个关节轴线的最短距离； 杆件i的扭转角αi ，是两个关节轴线的夹角。 3.1.1 Denavt-Hartenberg(D-H)表示法 Ai Ai+1 任何杆件i都可以用两个尺度表征，如上图所示， Ai Ai-1 两个杆件的相对位置由两个参数决定： 两杆间的距离di：关节轴上两个法线的距离 夹角θi：关节轴上两个法线的夹角 为描述相邻杆件间平移和转动的关系。 Denavt和Hartenberg (1955)提出了一种为关节链中的每一杆件建立附体坐标系的矩阵方法。D-H方法是为每个关节处的杆件坐标系建立4? 4齐次变换矩阵，表示它与前一杆件坐标系的关系。这样逐次变换，用“手部坐标”表示的末端执行器可被变换并用机座坐标表示。 坐标系的建立有两种方式： 固联坐标系后置 固联坐标系前置 3.1.1 Denavt-Hartenberg(D-H)表示法 n关节机器人需建立n+1个坐标系，其中参考(机座)坐标系为O0x0y0z0 ，机械手末端的坐标系为Onxnynzn，第i关节上的坐标系为Oi-1x i-1y i-1z i-1。坐标系Si置于连杆Li的远离基座的关节上，故称固联坐标系后置。 确定和建立每个坐标系应根据下面3条规则: ①z i-1轴沿着第i关节的运动轴； ②x i轴垂直于z i-1轴和z i轴并指向离开z i-1轴的方向 ③y i轴按右手坐标系的要求建立。 按照这些规则，第0号坐标系在机座上的位置和方向可任选，只要z0轴沿着第i关节运动轴。第n坐标系可放在手的任何部位、只要xn轴与zn-1轴垂直。 固联坐标系后置 转动关节连杆四参数示意图 9 机器人机械手上坐标系的配置取决于机械手连杆连接的类型。有两种连接——转动关节和棱柱联轴节。现在来考虑棱柱联轴节（平动关节）的情况。下图示出其特征参数 。 棱柱关节连杆四参数示意图 3.1.2 几何参数定义 θi：绕z i-1轴（右手规则）由x i-1轴向x i轴的关节角； di：从第i—1坐标系的原点到z i-1轴和x i轴的交点沿z i-1轴的距离； ai：从z i-1和x i轴的交点到第i 根据上述对杆件参数及坐标系的定义，描述串联机器人相邻坐标系之间的关节关系可归结如下4个参数： 坐标系原点沿x i轴的偏移距离(是z i-1轴和zi两轴间的最小距离） ?i ：绕x i轴（右手规则）由z i-1轴转向zi轴的偏角。 对于转动关节，di、ai、αi是关节参数，θi是关节变量。 移动关节的关节参数是θi、 ai、αi， di是关节变量。 3.1.2 几何参数定义 将第i个坐标系表示的点ri在i-1坐标系表示，需建立i坐标系和i—1坐标系的