第三章__线性系统的能控性和能观性.pptVIP

3.7.2 最小实现的途径 求G(s)的任何一种能控或能观测型实现； 从所求得能控型（或能观测型）出发，对系统进行结构分解，去掉完全不能观测（或完全不能控）的部分，便可以得到最小实现。必要时可以通过适当的非奇异变换来获得所需最小实现。 3.4能控性与能观测性的对偶关系 3.4.1 线性系统的对偶关系 3.4.2 对偶原理 3.4.1 线性系统的对偶关系 一、定义 给定线性系统∑1=(A1,B1,C1,D1)，∑2=(A2,B2,C2,D2)若 ，则称系统∑1、∑2是互为对偶的。其状态结构图如下 + + + + + X ∫ A1 + + B1 U C1 Y D1 + X ∫ A2=A1T B2=C1T Y C2=B1T U D2 3.4.1 线性系统的对偶关系 2、对偶关系的含义 输入-输出互换 信号传递方向相反 信号引出点和相加点互换 对应矩阵转置 时间倒转 3、对偶系统特征方程相同 4、对偶系统传递函数阵互为转置 3.4.2 对偶原理 定理：若线性系统∑1=（A1,B1,C1,D1）∑2=（A2,B2,C2,D2）互为对偶系统，则∑1能控性等价于∑2能观测性；∑1能观测性等价于∑2能控性 证明：由已知条件 3.5 能控标准型、能观测标准型 3.5.1 单输入系统能控标准型 3.5.2 单输出系统的能观测标准型 3.5.1 单输入系统能控标准型 定理：线性系统 如果是完全能控的，那么存在线性非奇异变换 ， 使原状态空间描述转换为能 控标准型状态空间描述 其中 为系统特征多项式 各项系数； 3.5.1 单输入系统能控标准型 能控标准型为 其中 例：已知 ，试求其能控标准型。 3.5.2 单输出系统的能观测标准型 定理：线性系统 如果是完全能观测的，那么存在线性非奇异变换 ， 使原状态空间描述转换为能观测标准型状态空间描述 。 3.5.2 单输出系统的能观测标准型 其中 其中 为系统特征多项式 的各项系数； 例： ，试求其能观测标准型。 解： 3.6 线性系统结构分解 3.6.1 按能控性分解 3.6.2 按能观测性分解 3.6.3 标准分解 3.6.1 按能控性分解 一、定理 对于一个n维不完全能控系统∑=（A,B,C），其能控性矩阵Mc的秩rankMc=ncn，则存在非奇异变换阵T，对系统经 进行非奇异变换后，所得系统具有如下形式 3.6.1 按能控性分解 且 1）nc维子系统 状态完全能控，n-nc维子系统 状态完全不能控。 2）子系统 具有与原系统相同的传递函数阵。 3.6.1 按能控性分解 按能控性分解后的状态结构图如下： + X ∫ A12 + + B1 U C1 Y A11 + ∫ C2 A22 能控子空间 不能控子空间 3.6.1 按能控性分解 二、非奇异变换阵T的构造 已知系统能控性矩阵Mc的秩rankMc=ncn，则可以从Mc任意选取nc列，再从实空间中任意选取n-nc列，即可构造T（只要满足T非奇异这个条件）。 例： ，判断该系统 的能控性，并按能控性进行分解。 3.6.1 按能控性分解 解： 取 ，任取一列矢量 ， 构成 经 的变换后，得 3.6.1 按能控性分解 于是系统不能控的特征值为0，能控部分特征值由 确定，即 3.6.1 按能控性分解 实际上，T并非唯一，例如另取 经 的变换后，得 可以看到，使用不同的变换矩阵T，不改变能控、不能控子系统的特征值。 3.6.2 按能观测性分解 一、定理 对于一个n维不完全能观测系统∑=（A,B,C），其能观测性矩阵Mo的秩rankMo=non，则存在非奇异变换阵T，对系统经进行非奇异变换后，所得系统具有如下形式 3.6.2 按能观测性分解 且 1)no维子系统 状态完全能观测，n-no维子系统 状态完全不能观 2)子系统 具有与原系统相同的传递函数阵。 3.6.2 按能观测性分解 按能观测性分解后的状态结构图如下： + + + X1 1X ∫ A21 + + B1 U C1 Y A11 ∫ A22 能观测子空间 不能观测子空间 B2 X2 3.6.2 按能观测性分解 二、非奇异变换阵T的构造 已知系统能观测性矩阵Mo的秩rankMo=non，则可以从Mo任意选取no行，再从实空间