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第二章 单自由度体系的振动 2.1.1 单自由度体系自由振动 最典型的无阻尼自由振动模型就是右图所示的质量弹簧振子体系，我们知道，它的运动方程为 同除以m,得 令 C1和C2由振动的初始条件决定。我们之前已经知道，质量弹簧体系作周期振动，我们称之为简谐振动或谐和振动。  叫做自振周期。  ，叫做自振频率。 得微分方程 它是二阶线性齐次微分方程，其一般解为： 取质量m为隔离体 建立动平衡方程： （1）低阻尼情形 ( ? 1 ) 令 则 此时，微分方程的解为 由初始条件 地基运动引起的强迫振动 运动方程 惯性参考系 2.2.4 阻尼对受简谐荷载强迫振动的影响 计算简图: 建立平衡方程： 简谐荷载： 方程的解： 齐次解（ ）＋特解（ ） 振幅： y(t) k m y m 隔离体 设特解： 动力系数： 相位角： 4.0 3.0 2.0 1.0 0 β 1.0 2.0 3.0 ξ=0 ξ=0.2 ξ=0.3 ξ=0.5 ξ=1.0 动力系数反应谱 1）当 或 时，可 以不考虑阻尼的影响 静荷载 位移为0 2）当 时，阻尼作用明显 共振： 共振区 2.2.5 有阻尼时的杜哈梅积分 由冲量 引起的振动位移： 时刻τ的微分冲量对t 瞬时(tτ)引起的动力反应： P(t) t τ t 微分冲量 有阻尼杜哈梅积分 地震作用 有阻尼的平稳振动: 有阻尼的瞬时振动（自由振动）： 初位移： 初速度: m k y=0 c yg y Page ? * 2.1.1 单自由度体系自由振动 2.1 单自由度体系的自由振动 2.1.2 单自由度体系自由振动微分方程解答 2.1.3 结构的自振周期和自振频率 2.1.4 阻尼对自由振动的影响 下面我们讨论建立自由振动微分方程的两种方法： 1、 刚度法：研究作用于被隔离的质量上的力，建立动力平衡方程。 m . . yj . yd 静平衡位置 质量m在任一时刻的位移 y(t)=yj+yd k 力学模型 . yd m m W S(t) I(t) + 重力 W 弹性力 恒与位移反向 惯性力 ……………(a) 其中 kyj=W 及 上式可以简化为 或 由平衡位置计量。以位移为未知量的平衡方程式，引用了刚度系数，称刚度法。 2、 柔度法：研究结构上质点的位移，建立位移协调方程。 . . m 静平衡位置 I(t) 可得与 (b) 相同的方程 刚度法常用于刚架类结构，柔度法常用于梁式结构。 2.1.2 单自由度体系自由振动微分方程解答 改写为 其中 它是二阶线性齐次微分方程，其一般解为： 积分常数C1，C2由初始条件确定 m 静平衡位置 I(t) 设 t=0 时 . . （d）式可以写成 由式可知，位移是由初位移y?引起的余弦运动和由初速度v?引起的正弦运动的合成，为了便于研究合成运动, 令 (e)式改写成 它表示合成运动仍是一个简谐运动。其中A和?可由下式确定 振幅 相位角 y 0 t y? -y? T T T y t 0 y t 0 ? ? A -A 2.1.3 结构的自振周期和自振频率 由式 及图可见位移方程是一个周期函数。 T y t 0 ? ? A -A 周期 频率 圆频率 计算频率和周期的几种形式 频率和周期的讨论 1.只与结构的质量与刚度有关，与外界干扰无关； 2.Ｔ与m的平方根成正比，与k成反比，据此可改变周期； 3.是结构动力特性的重要数量标志。 例1. 计算图示结构的频率和周期。 m EI l /2 l /2 1 例2.计算图示结构的水平和竖向振动频率。 m l A,E,I E,I 1 E,A 1 ? I I EI1=? m h k 例2.计算图示刚架的频率和周期。 由截面平衡 例3. 计算图示体系的自振频率。 A B C D EI=? l /2 l /2 l k B C k . . A1 . . A2 解：单自由度体系， 以?表示位移参数的幅值, 各质点上所受的力为： 建立力矩平衡方程 化简后得 2.1.4 阻尼对自由振动的影响 m k y 1) 不考虑阻尼 m k y=0 c 2) 考虑阻尼 阻尼是客观存在的 振幅随时间减小，这表明在振动过程中要产