第二章离散系统的振动微分方程课件.pptVIP

2.3 振动微分方程的建立 三. 多自由度系统 1. 力法 牛顿第二定律和质系动量矩定理 n个自由度的系统 （1）建立广义坐标。质量mi 的位移xi，质量mi静平衡位置为原点，方向向右为正。 （2）隔离体受力分析 广义位移、速度、加速度均为正 例 2-10 2.3 振动微分方程的建立 （3）建立方程 整理后用矩阵形式表示为： 2.3 振动微分方程的建立 广义坐标 广义速度 广义加速度 外力向量 2.3 振动微分方程的建立 刚度矩阵 (对称、半正定) 2.3 振动微分方程的建立 质量矩阵 (对称、正定) 2.3 振动微分方程的建立 阻尼矩阵 (对称) 2.3 振动微分方程的建立 2. 视察法（力法的物理意义） 质量矩阵、阻尼矩阵和刚度矩阵的特点 1) 质量矩阵[M]是对角矩阵，对角元mii=mi，即第i个对角元素就是第i个质量元件的质量。 2) 阻尼矩阵[C]是对称矩阵，对角元cii为所有与第i个质量元件相连接的阻尼元件阻尼系数之和（等效阻尼），非对角元cij = cji ，连接第i个质量元件和第j个质量元件的阻尼元件阻尼系数之和是cij 。 3) 刚度矩阵[K] 是对称矩阵，对角元kii为所有与第i个质量元件相连接的弹性元件刚度之和（等效刚度），非对角元kij = kji ，连接第i个质量元件和第j个质量元件的弹性元件刚度之和是kij 。 2.3 振动微分方程的建立 例 2-11 用视察法写出图示链式系统的振动微分方程 链式系统 解: 1) 建立广义坐标如图所示，坐标原点在系统静平衡时各质量的位置。 2)由视察法得到系统振动微分方程 : 2.3 振动微分方程的建立 链式系统 振动微分方程 : 2.3 振动微分方程的建立 链式系统 振动微分方程 : 2.4 振动微分方程的一般形式 特例：单自由度系统 有阻尼自由振动： {F(t)}={0} 有阻尼强迫振动： {F(t)} ≠{0} 无阻尼自由振动 ： [C]=[0]， {F(t)}={0} 无阻尼强迫振动： [C]=[0] 求系统的等效刚度（ B ） A． B． C． D． 忽略杆的重量，以图示的x坐标系，系统的等效质量为（ D ） 大题：振动微分方程的建立（力法、能量法、观察法） A． B． C． D． 本章小结 实际振系离散化的力学模型 离散化“原则”；“三要素”及其在不同运动方式时的能量表达式 力学基础 关于“自由度”和“广义坐标” 动力学的几个基本原理 振动微分方程的建立方法 先从“单自由度系统”入手。“力法”、“能量法” 再推广到“多自由度系统”。“力法”、“视察法”、“刚度法 柔度法”、“Lagrange法” 复杂系统简单化的途径之一：“等效”处理（等效“三要素”的计算方法） 振动微分方程的一般数学表达式 第1 章 导 论 * 第二章 离散系统的振动微分方程 2.1 实际系统离散化的力学模型 2.2 力学基础 2.3 振动微分方程的建立 2.4 振动微分方程的一般形式 2.1 实际系统离散化的力学模型 一.实际系统的离散化 依 据 简化的程度取决于系统本身的复杂程度、外界对它的作用形式和分析结果的精度要求等 原 则 弹性较小而质量较大的构件 → 质量元件 质量较小而弹性较大的构件 → 弹性元件 阻尼较大的部分 → 阻尼元件 质量、弹性和阻尼均布 → 质量、弹性、阻尼均有的单元 第二章 离散系统的振动微分方程 振动力学系统“三要素” 2.1 实际系统离散化的力学模型 例2-1 机组质量集中为一个质量元件，弹性支承简化成并联的弹簧和阻尼器。 2.1 实际系统离散化的力学模型 例2-2 二.离散化的力学模型 （“三要素”） 1.质量元件 ---无弹性、不耗能的刚体，储存动能的元件 平动： 力、质量和加速度的单位分别为N、kg和m / s 2。 转动： 力矩、转动惯量和角加速度的单位分别为Nm、kg m 2和rad / s 2 动能 2.弹性元件 ---无质量、不耗能，储存势能的元件 平动： 力、刚度和位移的单位分别为N、N / m和m 。 转动： 力矩、扭转刚度和角位移的单位分别为Nm、 Nm / rad和rad 3.阻尼元件 ---无质量、无弹性、线性耗能元件 平动： 力、阻尼系数和速度的单位分别为N、N s/ m和m/s。 转动： 力矩、扭转阻尼系数和角速度的单位分别为Nm、 Nms / rad和rad/s 耗散能： 2.2 力学基础 2