第十五章 虚位移原理(修改后).ppt

* 在第一篇静力学中，我们从静力学公理出发，通过力系的简化，得出刚体的平衡条件，用来研究刚体及刚体系统的平衡问题。在这一章里，我们将介绍普遍适用于研究任意质点系的平衡问题的一个原理，它应用功的概念分析系统的平衡问题，是研究静力学平衡问题的另一途径。该原理叫做虚位移原理。它是研究平衡问题的最一般的原理，不仅如此，将它与达朗伯原理相结合，就可得到一个解答动力学问题的动力学普遍方程。 　　　　　　为求解复杂动力学问题提供另一普遍方法，是分析力学的基础。 本章基本内容 §15－1 约束?虚位移?虚功 §15－2 虚位移原理 §15－1 约束?虚位移?虚功 限制质点或质点系运动的各种条件称为约束。 将约束的限制条件以数学方程来表示，则称为约束方程。 x φ O y M(x,y) ι 平面单摆约束方程 A(xA, yA) B(xB, yB) O x y ι r 曲柄连杆机构约束方程 例如： 一、约束及其分类 根据约束的形式和性质，可将约束划分为不同的类型，通常按如下分类： 1）几何约束和运动约束 限制质点或质点系在空间几何位置的条件称为几何约束。 如前述的平面单摆和曲柄连杆机构例子中的限制条件都是几何约束。 当约束对质点或质点系的运动情况进行限制时，这种约束条件称为运动约束。 例如：车轮沿直线轨道作纯滚动时。 C x y A ω vA r 几何约束： 或 运动约束： 约束条件不随时间变化的约束称为定常约束;当约束条件随时间变化时称为非定常约束。 2)定常约束和非定常约束 例如：重物M由一条穿过固定圆环的细绳系住。初始时摆长 l0 , 匀速v拉动绳子。 前面的例子中约束条件皆不随时间变化，它们都是定常约束。 此时单摆的约束方程为 x φ O y M(x,y) ι v x2+y2=( l0 -vt )2 显然，约束方程中显含时间 t，为非定常约束。 如果在约束方程中含有坐标对时间的导数（例如运动约束）而且方程中的这些导数不能经过积分运算消除，即约束方程中含有的坐标导数项不是某一函数全微分，从而不能将约束方程积分为有限形式，这类约束称为非完整约束。一般地，非完整约束方程只能以微分形式表达。 3）完整约束和非完整约束 如果约束方程中不含有坐标对时间的导数，或者约束方程中虽有坐标对时间的导数，但这些导数可以经过积分运算化为有限形式，则这类约束称为完整约束。 例如：车轮沿直线轨道作纯滚动， 是微分方程，但经过积分可得到 （常数），该约束仍为完整约束。 几何约束必定是完整约束，但完整约束未必是几何约束。 非完整约束一定是运动约束，但运动约束未必是非完整约束。 只能限制质点或质点系单一方向运动的约束称为单侧约束。在两个相对的方向上同时对质点或质点系进行运动限制的约束称为双侧约束。 4）单侧约束和双侧约束 x φ O y M(x,y) ι 刚杆 双侧约束 x φ O y M(x,y) ι 绳 x2+y2 ≤ l2 单侧约束 即，双侧约束的约束方程为等式，单侧约束的约束方程为不等式。 本章只讨论定常的双侧几何约束，其约束方程的一般形式为 （s为质点系所受的约束数目，n为质点系的质点个数） 二、虚位移 在某瞬时，质点系在约束允许的条件下，可能实现的任意无限小的位移，称为质点系（在该瞬时）的虚位移。 虚位移可以是线位移，也可以是角位移。通常用变分符号? 表示虚位移。如下两例中的δφ ，δrA，δrB都是虚位移。 x B A O y M F δrA δrB δφ x φ O y M δφ δs (+) 虚位移与真正运动时发生的实位移不同。 实位移是质点系在一定时间内真正实现的位移，与约束有关，与时间、主动力、运动的初始条件有关。实位移是实际发生的；虚位移是在约束容许的条件下可能发生的，与约束有关。 实位移具有确定的方向，可能是微小值，也可能是有限值；虚位移则是微小位移，视约束情况可能有几种不同的方向。 实位移是在一定的时间内发生的；虚位移只是纯几何的概念，完全与时间无关。 　　在非定常约束下，虚位移是将时间固定后，约束所允许的虚位移，而实位移是不能固定时间的。微小实位移不再是虚位移之一。 　　对于无限小的实位移，一般用微分符号表示，例如dr，dx，dφ，…等。 在定常约束下，微小的实位移必然是虚位移之一。虚位移视约束，可以有多