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第12页/共95页 第7章 非线性系统 7.1 非线性系统概述 自动控制系统中所包含的非线性特性可以分为两类。 非本质非线性 能够用小偏差线性化方法进行线性化处理的非线性。 本质非线性 用小偏差线性化方法不能解决的非线性。 7.1.1 典型非线性特性 常见的典型非线性特征有以下几种： 1. 饱和非线性 2. 死区特性 3. 具有不灵敏区的饱和特性 4. 继电特性 5. 间隙特性 饱和非线性 实际的放大器只能在一定的输入范围内保持输出量和输 入量之间的线性关系。当输入量超出该范围时，其输出 量则保持为一个常值。饱和非线性特性如图a所示。 死区特性 一般的测量元件、执行机构都具有不灵敏区特性。只 有在输入信号大到一定程度以后才会有输出。这种只 有当输入量超过一定值后才有输出的特性称为死区特 性，如图b所示。 具有不灵敏区的饱和特性 在很多情况下，系统的元件同时存在死区特性和饱和限 幅特性。譬如，测量元件的最大测量范围与最小测量范 围都是有限的。具有不灵敏区的饱和特性如图c所示。 继电特性 继电器的特性是指输入和输出之间的关系不完全是单值 的，继电器的吸合与释放电流是不相等，因此，具有一个 滞环，称为具有滞环的三位置继电特性。继电器的特性如 图d所示。 间隙特性 间隙特性的特点是：当输入量的变化方向改变时，输出量保 持不变，一直到输入量的变化超出一定数值（间隙）后，输 出量才跟着变化。间隙特性如图e所示。 7.1.2 非线性系统的基本特征 数学模型：非线性微分方程 主要特点： 1.稳定性问题 稳定性除了同系统的结构形式和参数有关外，还与外作用及初始条件有关。 2.时间响应 非线性系统的时间响应与输入信号的大小和初始条件有关。 3.自持振荡问题 产生某一固定振幅和频率的振荡（一种稳定的周期运动）。非线性系统出现的这种周期运动称为自持振荡或简称为自振。 4.对正弦输入信号的响应 非线性系统对正弦输入信号的响应比较复杂，其稳态输出除了包含与输入频率相同的信号外，还可能有与输入频率成整数倍的高次谐波分量。 7.1.3 非线性系统的分析方法 目前，工程上广泛应用的分析和设计非线性控制系统的方法是描述函数法和相平面分析法。 描述函数法 是一种近似方法，相当于线性理论中频率法的推广。方法不受阶次的限制，且所得结果也比较符合实际，故得到了广泛应用。 相平面分析法 适用于一、二阶非线性系统的分析，方法的重点是将二 阶非线性微分方程变写为以输出量及输出量导数为变量 的两个一阶微分方程。然后依据这一对方程，设法求出 其在上述两变量构成的相平面中的轨线，并由此对系统 的时间响应进行判别。 7.2　描述函数法 基本思想：当系统满足一定的假设条件时，系统中非线性环节在正弦信号作用下的输出可用一次谐波分量来近似，由此导出非线性环节的近似等效频率特性，即描述函数。 描述函数法主要用来分析在无外作用的情况下，非线性系统的稳定性和自振荡问题。 这种方法不受系统阶次的限制，对系统的初步分析和设计十分方便，获得了广泛应用。 描述函数法是一种近似的分析方法，它的应用有一定的限制条件。 应用描述函数法分析非线性系统时，要求元件和系统 必须满足以下条件： (1)非线性系统的结构图可以简化成只有一个非线性环 节和一个线性部分相串联的典型形式； (2)非线性环节的输入输出特性是中心对称的，即y(x)＝-y(-x)； (3)系统的线性部分具有较好的低通滤波性能。 描述函数的定义 针对一任意非线性系统，设输入x=Asinωt,输出波形为y(t)，则可以将y(t)表示为富氏级数形式 谐波线性化的处理方法是：以输出y(t)的基波分量近 似地代替整个输出。亦即略去输出的高次谐波，将 输出表示为 这意味着一个非线性元件在正弦输入下，其输出也是 一个同频率的正弦量，只是振幅和相位发生了变化。 这与线性元件在正弦信号作用下的输出具有形式上的 相似性，故称上述近似处理为谐波线性化。 描述函数法的定义：输入为正弦函数时，输出的基波分量 与输入正弦量的复数比。其数学表达式为 7.2.2 典型非线性特性的描述函数 7.2.3 非线性系统的描述函数分析法 基本假设 可归化为下图所示的典型结构。 非线性部分输出中的高次谐波振幅小于基波振幅。 线性部分的低通滤波效应较好，高次谐波可忽略。 当微小扰动使振幅A减小到 d点，d点“(-1,j0)”未被G(j ?) 轨迹包围， 系统稳定； 振幅A继续减小； 不能返回到a。 ?a点为不稳定自振