5第五节奈魁斯特稳定判据 裕度 分析 闭环(19-2,20,21讲)1.ppt

* Sichuan University of Science and Engineering * 频域分析法小结（16） ○○○○○ 8．若为非最小相位系统，则有 A．画根轨迹时，应作零度根轨迹； B．一定存在一个使闭环系统不稳定的开环增益的 取值范围； C．对应的闭环系统一定不稳定； D．其相频特性相角变化的绝对值一定不小于最小 相位系统相角变化的绝对值； E．根据对数幅频特性可以确定系统的传递函数。 * Sichuan University of Science and Engineering * 频域分析法小结（17） ○○○○○ 9．典型二阶系统，当x=0.707时，无阻尼自然频率wn， 阻尼振荡频率wd以及谐振频率wr之间的关系是 * Sichuan University of Science and Engineering * 频域分析法小结（18） ○○○○○ 10．对三频段理论，以下论述错误的有 A．只要低频段设计得足够高，稳态误差就可以充分小； B．中频段以-20dB/dec的斜率穿越0dB线，就可以保证闭环 系统的稳定性； C．高频段越低，高频信号经过开环系统后衰减越多，即开环 系统抗高频干扰的能力就越强；至于闭环系统抗高频干扰 能力是否强，则要看闭环频率特性高频段是否足够低； D．“三频段理论”为我们提供了串连校正的具体方法； E．中频段穿越0dB线的-20dB/dec线段向两端拉得越长，系统 动态性能（s％，ts）就越好。 * Sichuan University of Science and Engineering * 频域分析法小结（19） 三．分析计算题 1.单位反馈系统的开环传递函数为 , 试估算下列各性能指标值: ① 超调量 s％= ⑥ 相角裕度g = ② 调节时间 ts= ⑦ 幅值裕度ｈ= ③ r(t)=1(t)时,ess= ⑧ 谐振频率wr= ④ r(t)= t 时,ess= ⑨ 谐振峰值Mr= ⑤ 截止频率 wc= ⑩ 带宽频率wb= * Sichuan University of Science and Engineering * 频域分析法小结（20） 2.已知开环系统的频率特性如下图所示，试判断闭环系统的稳定性，求出闭环系统在右半平面的极点数。 解. * Sichuan University of Science and Engineering * 频域分析法小结（21） 3.假设当K=100时，系统开环幅相特性如图所示。已知右半s平面的开环极点数P=0, 试确定使系统稳定的开环增益K的范围。 解. (临界) 稳 定 稳 定 * Sichuan University of Science and Engineering * * Sichuan University of Science and Engineering * * Sichuan University of Science and Engineering * §5.6利用开环频率特性分析系统的性能 中频段 三频段理论 高频段 低频段 对应性能 希望形状 L(w) 系统抗高频干扰的能力 开环增益 K 系统型别 v 稳态误差 ess 截止频率 wc 相角裕度 g 动态性能 陡，高 缓，宽 低，陡 频段 三频段理论并没有提供设计系统的具体步骤， 但它给出了调整系统结构改善系统性能的原则和方向 * Sichuan University of Science and Engineering * §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能 关于三频段理论的说明： ① 各频段分界线没有明确的划分标准； ② 与无线电学科中的“低”、“中”、“高”频概 念不同； ③ 不能用是否以-20dB/dec过0dB线作为判定 闭环系统是否稳定的标准； ④ 只适用于单位反馈的最小相角系统。 * Sichuan University of Science and Engineering * §5.6利用开环频率特性分析系统的性能 (1) 二阶系统 * Sichuan University of Science and Engineering * §5.6利用开环频率特性分析系统的性能 * Sichuan University of Science and Engineering * §5.6利用