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BAE公司开发三向 无刷永磁电机的面向 现场的控制研究 ACEIII档电流 Author s : Brian Mann - Selex- Galileo 下一代电机控制器设 计  使用NI公司的 LabVIEW FPGA Module软件进 行快速控制器原型 化，我们甚至在开始 FPGA 设计前， 就可以测试并进一步 开发真正的硬件 了。 - Brian Mann, Selex- Galileo The Challenge: 快速开发出下一代高 性能电机控制器的原 型。 The Solution: 利用NI PXI平 台、 LabVIEW 7Express、 LabVIEW 7 FPGA模块和 PXI-7831R 型可重配置I/O模 块在Xilinx FPGA芯片上实现 全数字化的电机控制 器。 BAE Systems Avionics 公司设计和制造军事 电子和监视系统。为 了保持竞争力，航空 电子部门不断评估新 工具和技术，用于减 少新技术的设计生产 间隔时间。我们在实 验室里把时间用在开 发硬件和软件上，这 是我们持续成功的关 键。 磁场定向控制 （FOC），或者矢 量控制，是一项新技 术，它可以改进各种 电机的转矩- 速度 特性，而我们公司的 大多数产品都集成了 至少一个直流电机。 爱丁堡的BAE Systems 公 司伺服系统技术集 团，对增加峰值功率 非常有兴趣，因为升 级后的电机驱动器将 为现有的电机提供额 外的性能，并且通过 在新设计中减少电机 质量来节省航空产品 的重量。 同时，随着 FPGA 性能的提 高，我们不仅可以使 用FPGA 进行电 机控制，还可以进行 伺服系统控制。我们 使用NI 公司的产 品进行快速地原型 化，显著地降低了新 技术在设计早期带来 的风险。 FOC 技术 由传统方波放大器驱 动的电机受限于整流 误差引起的不理想的 转矩-速度特性和转 矩脉动。正弦整流解 决了转矩脉动问题， 并且在低速电机上工 作良好。但在速度更 高时，PI 电流控 制器必须提高频率来 跟踪正弦电流，同时 克服增加频率和幅度 的反电动势问题。这 将导致相位延迟，由 于转矩产生的通量没 有以90 度作用于 转子，所以会造成每 安培转矩的损失。这 种影响由转矩- 速 度（TS）图中的曲 线表示。基本上， TS曲线包含两条 线，水平线是决定最 大速度的电压限制， 而垂直方向是决定最 大转矩的电流限制。 我们使用FOC 来 改进TS 特性。这 种整流方法利用变送 器将正弦电流和编码 位置变换至转动转子 的d-q参考帧。d 和q部分是直流的， 所以很容易使用 PI 控制器来控制 它们。再对控制器输 出进行反变换，输出 正确相位和幅度的电 压波形以保持通量与 转子的90 度夹 角，进而获得最大的 电流到转矩功率转 换。 空间矢量调制和 FPGA 实现 利用全数字化控制， 我们可以使用空间矢 量调制（SVM）来 解锁15% 以上的 无负载速度。 FOC 控制使得这 变为可能，因为我们 不再受限于母线电压 /2的经典整流限制 了。SVM的三角特 性遵循30度、 60 度和90 度 三角和1、2 及边 长，将相对关系改为 母线电压/。从这个 比例，我们可以计算 出母线电压/2 除 以母线电压/ 等于 1.1547，或者 说15% 的增加。 传统的FPGA控制 算法实现伴随着巨大 的风险，因为第一次 的物理实现会持续服 役到产品设计周期的 结束。通过使用 NI LabVIEW FPGA Module 软件 进行快速控制器原型 化，我们甚至可以在 开始FPGA设计前 就开始测试和进一步 开发实际的硬件。 我们使用含有定点宏 块集的数学模型工具 包来仿真FPGA的 数学功能，进行算法 的开发。我们可以迅 速用G代码来重写定 点算法，并且在NI 公司的PXI 平台 或 CompactRIO 可重配置控制和采集 平台上运行。在编译 过程中，硬件描述语 言（HDL）的生 成、逻辑分析、 HDL 仿真以及摆 放和布线操作都是完 全自动化的。 VHDL 代码通过 PXI 机箱的背 板，下载到NI PXI- 7831R 的 Virtex VC2V1000 中。PXI- 7831R 提供了 8个16位的模数转 换器、8个16位的 数模转换器以及96 个晶体管-晶体管逻 辑I/O 管脚，用 于使用内插式终端卡 进行快捷的硬件连 接。调试也很容易， 因为我们可以从任意 的FPGA寄存器中 读取数据，并且在运 行NI LabVIEW 的 主机上显示结果，而 不影响FPGA 的 运行。 快速系统组件原型化 我们用于研究新型技 术的快速原型化系统 包括了装有运行 LabVIEW 软 件的NI PXI 嵌入式控制器的 PXI 机箱和 PXI- 7831R 可重配