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多机器人系统的指挥和控制来源：中国网 作者：知远 2009年10月29日大中小 　　摘要：随着包括微型机械纤维技术在内的传感器，受动器以及处理器技术的快速发展，价格低廉同时具有足够的处理功能和有限的感知能力的自动可移动设备的研制开发成为了可能。我们提出的目标是，利用大量的（100个以上）这些简单机器人来实现陆地，空中和水下环境中真实的军事任务，利用基于传感器的机器人来实现所需的共有的群体操作。为实现这一目标，关键的前提之一是具备以面向任务的系统级参数的方式来对这些机器人进行指挥和控制。指挥员需要了解系统的功能，操作规范以及在部署后系统有效性的度量方法。因此有必要通过单独的自动组件将系统（总体）功能和性能与所实现的行为联系起来。 　　本文描述了分析、建模、算法开发以及仿真的一系列项目，这些项目的目的是开发、和改进这个基本方法，并使其成为实际的解决方案。最初的目标是开发通用的行为，例如覆盖，障碍，以及扫描覆盖区域，各种部署和恢复模式，这些行为能够在很多通用的应用中得到应用，例如布雷，扫雷，侦查，放哨执勤，维护检查，船舱清理以及通信接力。文中最后给出了初步的仿真结果。 　　1.0引言 　　开发研制21世纪的军用移动机器人所必需的传感器，受动器，和处理器这些关键技术正在飞速发展。而且军用移动机器人的研制主要集中在无人地面车辆（UGV），无人飞机（UAV）和无人水下舰艇（UUV）上，