自动控制课件第3章_时域分析法.ppt

上升时间tr 对于响应曲线无振荡的系统，tr是响应曲线从稳态值的 10%上升到90%所需的时间。对于欠阻尼系统，响应曲线从 零首次上升到稳态值h(∞)所需的时间。 延迟时间td 响应曲线第一次到达终值一半所需的时间。 峰值时间tp 响应曲线超过稳态值h(∞)达到第一个峰值所需的时间。 调节时间ts 在稳态值h(∞)附近取一误差带，通常取 响应曲线开始进入并保持在误差带内所需的最小时间。 ts越 小，说明系统从一个平衡状态过渡到另一个平衡状态所需的时间 越短。 超调量σ% 响应曲线超出稳态值的最大偏差与稳态值之比。即： 超调量表示系统响应过冲的程度，超调量大，不仅使系统 中的各个元件处于恶劣的工作条件下，而且使调节时间加长。 振荡次数N 在调节时间ts以内，响应曲线穿越其稳态值次数的一半。 它反映了系统的阻尼特性和相对稳定性。 稳态误差ess 指响应的稳态值与期望值之差。即： tr,tp和ts表示控制系统响应输入信号的快速性，而σ%和N 反映系统动态过程的平稳性，即系统的阻尼程度。其中 ts 和 σ%是最重要的两个动态性能的指标。 （一）一阶系统的数学模型 定义： 由一阶微分方程描述的系统称为一阶系统。 （二）一阶系统单位阶跃响应 （三）性能指标 举例说明（一阶系统） 一阶系统如图所示，试求： 当KH＝0.1时，求系统单位阶跃响应的调节时间ts，放大倍数K，稳态误差ess； 如果要求ts＝0.1秒，试问系统的反馈系数KH应调整为何值？ 讨论KH的大小对系统性能的影响及KH与ess的关系。 此时s1,s2为一对共轭复根，且位于复平面的左半部。 ②特征根分析— （临界阻尼） 此时s1，s2为一对相等的负实根。 s1=s2=-?n 特征根分析— （过阻尼） 此时s1，s2为两个负实根，且位于复平面的负实轴上。 特征根分析— （零阻尼） 此时s1，s2为一对纯虚根，位于虚轴上。 S1,2= ?j?n 特征根分析— （负阻尼） 此时s1，s2为一对实部为正的共轭复根，位于复平面的右半部。 二阶系统单位阶跃响应 过阻尼二阶系统分析 衰减项的幂指数的绝对值一个大，一个小。绝对值大衰减速度慢，绝对值小衰减速度快； 衰减项前的系数一个大，一个小； 二阶过阻尼系统的动态响应呈非周期性，没有振荡和超调，但又不同于一阶系统； 离虚轴近的极点所决定的分量对响应产生的影响大，离虚轴远的极点所决定的分量对响应产生的影响小，有时甚至可以忽略不计。 过阻尼系统单位阶跃响应与一阶系统阶跃响应的比较 二阶过阻尼系统阶跃响应指标分析 二阶欠阻尼系统单位阶跃响应分析 二阶欠阻尼系统的单位阶跃响应由稳态分量和暂态分量组成。稳态分量值等于1，暂态分量为衰减过程，振荡频率为ωd。 欠阻尼二阶系统单位阶跃响应性能指标 二阶系统举例 设位置随动系统，其结构图如图所示，当给定输入为单位阶跃时，试计算放大器增益KA＝200，1500，13.5时，输出位置响应特性的性能指标：峰值时间tp，调节时间ts和超调量??，并分析比较之。 例题解析(3) 系统在单位阶跃作用下的响应曲线 改善二阶系统响应的措施 要改善二阶系统的响应特性，就是改变二阶系统的阻尼比ξ。 常用的措施：误差信号的比例---微分控制 输出量的速度反馈控制 高阶系统的时域分析 定义：用高阶微分方程描述的系统称为高阶系统。 3.3 系统稳定性分析 三、 例： 五、 六、 表3-2 输入信号作用下的稳态误差 判据之二：林纳德－奇帕特（Lienard-Chipard）判据 系统稳定的充分必要条件为： １．系统特征方程的各项系数大于零，即: ２．奇数阶或偶数阶的古尔维茨行列式大于零。即: 或 必要条件 实质是古尔维茨判据的推广，可以减少计算行列式的工作量。 举例： 单位负反馈系统的开环传递函数为： 试求开环增益Ｋ的稳定域。 解： 第一步：求系统的闭环特征方程 第二步：列出特征方程的各项系数。 第三步：系统稳定的充分必要条件。 解得：Ｋ＜14 开环增益Ｋ的稳定域为： 由此例可见，K越大，系统的稳定性越差。上述判据不仅可以判断系统的稳定性，而且还可根据稳定性的要求确定系统参数的允许范围（即稳定域）。 判据之三：劳斯(Routh)判据 系统稳定的充分必要条件是：劳斯表中第一列所有元素的计算值均大于零。 若系统的特征方程为： 为了解决高阶系统稳定性判定时计算量过大的问题。 关于劳斯判据的几点说明 如果第一列中出现一个小于零的值，系统就不稳定； 如果第一列中有等于零的值，说明系