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译文： 可操作性的操纵杆型转向装置 考虑人体手臂阻抗特性 Youngwoo Kim*, Takamasa Oyabu**, Goro Obinata*, Kazunori Hase*** *：理想环境科学研究所， * *：机械工程， * * *：机械工程， 名古屋大学， 名古屋大学 东京都立大学， 名古屋，日本。 名古屋，日本。 东京，日本。 摘要：在本文中，我们提出了一种新的方法提高可操作性的操纵杆型转向装置，在审议的阻抗特性的人的手臂。我们开发的机器人为主的操纵杆一-手操作的车辆，在反应力的操纵杆控制的虚拟阻抗场调谐匹配人类手臂阻抗。由于纵向和横向运动的转向系统的耦合，旋转运动的操纵杆面是用来代表信号的加速器和刹车踏板。我们提出了一个扩展的人机系统，那里的阻尼系数，一个重要的机械特性，调整匹配阻抗特性的人的胳膊。我们调查的可操作性，当粘度系数调整以匹配固定人体手臂阻抗，并随时间变化的人体手臂阻抗。通过实验证实所提出的方法的有效性。 一、导言 A .研究背景 随着电子技术的发展，在汽车行业，驾驶辅助系统已取得了重大进展，提高可操作性和车辆的安全。线控（数）的系统代替了传统的机械系统和电子控制系统采用机电致动器与人类机接口等踏板和转向感觉仿真器。数的优点包括易于故障诊断，降低重量，提高安全性和可操作性等。当前的大量生产的车辆数等技术实现线控，线控制动，换档，并转向操纵。特别是，线控转向（SB）做了一个转向轴，一列，齿轮减速机构，等。无机械连接之间的方向盘和车轮的道路，影响了正面碰撞力方向盘不太可能侵入驾驶员的生存空间在本文中，我们提出了一种新的阻抗控制方法提高可操作性的操纵杆型转向系统在考虑动态特性的人类手臂。我们制定了一个驾驶模拟器使用6自由度机器人。阻抗控制的实施提供一个系统的反应力。人的手臂是已知有阻抗特性。转向系统的特点设计的方式，系统阻尼系数，一个重要的机械特性，调整以匹配人体手臂阻抗特性。 二、操纵杆型转向装置 A .实验装置 在实验设置，受试者坐在椅子上，2米远的屏幕，和抓地力的操纵杆型转向装置。操纵杆是由一六个自由度花式飞行之-自由机器人机械手和力/力矩传感器。六-轴力/力矩传感器和操纵杆手柄连接到年底的机器人，人类运营商操纵杆，同时机器人机械记录操作者的手臂力量。受试者被要求保持操纵车辆中心线的显示在屏幕中心。 图我显示了驾驶模拟器的框图。 Y轴方向??的操纵杆控制的虚拟车辆的速度。对于在Y轴位置的积极值（Y 0），操纵杆起到了加速器的作用。为负值（Y 0），它起到了刹车的作用。传递函数从操纵杆y的Y轴位置的驱动力F和制动强制B，表示如下。 运行阻力L是由下面的公式近似。 最后，虚拟车辆的速度由下面的等式。 操纵杆的X轴方向起着方向盘的作用。操纵杆x的X轴位置的横向位移MrkX传递函数近似。 B.双跟踪任务 双跟踪任务进行，受试者被要求控制转向角度和车辆的速度，同时。在转向角的跟踪任务，受试者被要求尽量减少在图1之间TrgX和MrkX的距离EL。控制误差el由式（5）表示。 在跟踪任务的速度，受试者被要求从前面的车保持一定的距离。具体而言，任务是把TrgD TrgC。一个横向的白线是目标距离D1，受试者操纵速度MrkV来控制操作误差e2，由式（6）控制误差最小化。 图1车辆模拟器框图 C.操纵杆的位置控制 在X轴方向的机械手末端位置控制由以下运动方程。 FT是手臂的力量，，，，在任意时间的最终效应器的位置，速度，加速器和操纵分别T.在这个公式中，目标位置是平衡点（ 0）。被忽略的惯性系数（M 0）。位置的x是通过方程（8）。同样是通过方程（9），Y轴方向的位置。 在实验中，在X轴方向的刚度系数Kx是要以80[N/m]为基数不断变化。在Y轴方向的刚度系数KY被设置为0[N/m]或120[N/m]根据实验条件。 dx和dy的粘度系数设定为40[N/ms]。五男二十岁出头的研究生进行了跟踪任务。他们实行跟踪任务，直到他们被充分利用的实验环境。每个审判历时60[S]。 5个试验进行了试验之间的中场休息。每次试验后，受试者被告知的跟踪任务得分。 D.双跟踪任务的结果 为了评估追踪任务，以下的评价函数ScoreX和ScoreY使用。图2显示了三次试验平均得分除去最高和最低的分数。分数越高代表性能就越差。 图2 督导（左）和速度（右）的跟踪性能 图2分别显示了均值转向跟踪性能和速度跟踪性能。更好的性能，获得了与stiffhess领域。这意味着反馈的反应力提高性能。这将是非常有利于操作人员把操纵杆的位置的反应力。虽然stiffhess在×轴是不断的变化，stiffhessy不仅影响ScoreY,也影响ScoreX。ScoreY变高，ScoreX也变高。由于这是一个综合单位操纵杆的方向盘，油门和刹车，水平运动的操纵杆