5-2 时域：稳态分析.pptVIP

5.7 The steady-state error of feedback control system 三性分析：稳定性 稳态特性 动态特性 稳态误差是反映系统控制精度的一种度量，通常又称为稳态性能。 研究表明：稳态误差与系统的结构、输入信号的形式有很大关系。控制系统设计的任务之一就是要保证系统在稳定的前提下，尽量地减小仍至消除稳态误差。  ⑴ two types of definitions： 从输出端定义：The error function is defined as b. 从输入端定义：系统的输入信号与主反馈信号之差。 It is useful to determine the steady-state error of the system for the three standard test inputs for a unity feedback system. The loop transfer function(开环传递函数） is written in general form as Step Input R(s)=A 阶跃信号 The steady-state error for a step input of magnitude A is therefore 于是，单位阶越信号的稳态误差可表示为： 0型系统对阶跃信号的稳态 误差为一定值， 大小基本上与 开环放大系数 成反比， 越 大， 越小，但总有误差，除非 为无穷大。所以0型系统又 称为有差系统。为了降低稳态误 差 ，在稳定条件允许的前提 下，可增大开环放大系数 。 Ramp input R(s)=A/s The steady-state error for a ramp (velocity) input with a slope A is 1型系统的输出能跟踪速度输入信号，但总有一定误差。为了使误差不超过规定值，系统的 ，即 值必须足够大。 Acceleration Input R(s)=1/s2 When the system input is r(t)=At2/2, the steady-state error is 当输入为单位加速度信号时，II型系统的 稳态误差为一常值。 Control systems are often described in terms of their type number and the error constants, Kp, Kv and Kα,Definitions for the error constants and the steady-state error for the three inputs are summarized in Table 5.5 例：如下系统，求 r(t) = t时的ess 解： 控制信号作用下（令N(s)=0） Example If the input is a ramp signal, the steady-state error is The control systems error constants, Kp, Kv and Kα, describe the ability of a system to reduce or eliminate the steady-state error. Therefore, they are utilized as numerical measures of steady-state performance. The designer determines the error constants for a given system and attempts to determine methods of increasing the error constants while maintaining an acceptable transient response. 用稳态误差系数求得的稳态误差或是零，或是常值，或是无穷大，但不能反映随时间变化的规律。为此，有的书中引进动态误差系数的概念 。 5.5 The steady-state error of nonunity feedback system A general feedba