机械振动5多自由度振动7矩阵迭代法详解.ppt

《振动力学》 作业：5.12； * * §5.7 矩阵迭代法 求多自由度系统的固有频率和模态是振动分析的主要内容。 下面介绍矩阵迭代法求系统的最低几阶固有频率和模态。 随着自由度的增加，计算系统的固有频率和模态难度增大。 采用近似解，是个好办法，特别是借助计算机，很有效。 对于系统的任意阶固有频率和模态都有： 任选系统的一个假设模态w ，它一般不是真实模态，但总能表示为真实模态的线性组合： 上式左乘D矩阵： 上式再左乘一次D矩阵： k次左乘D矩阵（相当于k次迭代）后： 由于 每作一次迭代上式括号内第一项的优势就加强一次。 k次迭代后： 由于： 每作一次迭代上式括号内第一项的优势就加强一次。 迭代次数愈多，上式括号内第二项所包含的高于一阶的模态成分所占比例愈小。 将Dkw作为一阶模态的k次近似，记作wk，则矩阵迭代法的计算公式为： k次迭代： 当迭代次数k足够大，除一阶模态以外的其余高阶模态成分小于容许误差时，即可将其略去，得到： 于是k次迭代后的模态近似地等于第一阶真实模态。 对wk再作一次迭代， 在wk和wk+1中任选第j个元素wj,k和wj,k+1 ，其比值关系如下： k次矩阵迭代： 在具体计算过程中，前k次迭代均应进行归一化。 如使每个模态的最后元素成为1，使得各次迭代的模态之间具 在第k+1次迭代后，不需归一化，以算出基频。 第一阶模态 第一阶固有频率 有可比性，也避免计算过程中模态迭代的数值过大或过小。 例5.7-1：三自由度系统 m m k k 2m 2k 试用矩阵迭代法计算基频和第一阶模态： 解：先求系统的柔度矩阵， 由定义求或求刚度矩阵的逆阵。 仅对m1施加F1=1,各坐标的位移： 仅对m2施加F2=1,各坐标的位移： 仅对m3施加F3=1,各坐标的位移： 假设模态为： m m k k 2m 2k 系统的动力矩阵： 第一次迭代： 归一化： 第二次迭代： 归一化： 第三次迭代： 归一化： 第四次迭代： 归一化： 第五次迭代： 归一化： 终止迭代， 为第一阶模态。 利用 和 的最后一个元素计算基频： 采用常规方法，基频： 采用矩阵迭代法，基频： 第一阶模态： 第一阶模态： 基频误差为0.2%。模态在精确到四位小数时，完全一致。 正则化第一阶模态： 趋于零的速度。 从迭代过程看出，获得模态（收敛）的速度取决于 主要体现在两个方面： 一是，λ1比λ2大多少，相差越大，收敛越快，迭代次数越少； 二是，假设模态选取的准确性，w越接近于第一阶模态u1 ， 收敛速度越快，迭代次数越少。 有时从模型可以粗略推测第一阶模态中质量位移的比值关系。 矩阵迭代有个最大的优点“防止误差”。即使某一步迭代发生 误差，只是意味着以新的假设模态重新开始迭代。 只不过延缓了收敛，但不会破坏收敛。 只要动力矩阵D正确，无论假设模态如何，总能得到近似解。 高阶模态及固有频率 用矩阵迭代法求出系统的第一阶模态和基频后，还可以用同样的方法求第二阶模态和频率。 任选一个假设模态w ，总能通过迭代算得第一阶模态u(1)， 有一个原因是假设模态w 中含有第一阶模态u(1)的成分C1， 若假设模态w 中第一阶模态u(1)的成分C1=0 ，则迭代的结果 趋向于第二阶模态u(2) 。 因此求第二阶模态u(2)时，需使w中的C1=0。 同样求第三阶模态u(3)时，须使假设模态w的成分C1=C2=0。 已经求出第一阶正则模态u(1)，利用正交性可得C1 ： 任选系统的一个假设模态w1，它一般不是真实模态，但总能表示为真实模态的线性组合： 用动力矩阵左乘w1 ： 则有 ： 再左乘D(2),则有 即得到第二阶模态。 同样的，在具体计算过程中，每次迭代均应进行归一化。 同样的，最后也可以算出第二阶固有频率。 同样可以用 ： 作算子迭代计算得到第三阶模态和固有频率。 归纳得出，求第s阶模态和固有频率的算子矩阵为： 对于重特征根情况，也一样能求出前s阶模态和固有频率。 如ω1是二重特征根，则推导过程： 可以看出u(2)*还是对应于ω1的。 而且u(2)*还与u(1)*正交。 例5.7-1：三自由度系统 已求出第一阶正则模态和λ1： m m k k 2m 2k 试用矩阵迭代法计算高阶模态和固有频率： 解：前面已给出系统的质量矩阵和动力矩阵： 期望模态有个节点，选取： 第一次迭代： 归一化： 第二次迭代： 第14次迭代后： 得到第二阶固有频率和振型： 得到第二阶正则振型： 若直接从特征值问题可得精确解： 相对误差很小。 若要求第三阶固有频率和振型，由： 任取 重复迭代过程，将得到： * * * *