飞控参数.docVIP

根据某型无人直升机的研制要求，飞控系统主要技术指标如下： 1 姿态（俯仰、横滚）保持精度：±2 度； 2 航向保持精度：±3 度； 3 气压高度保持精度：±40 米（飞行高度 300 米）； 4 巡航无线电高度保持精度：±9 米（飞行高度≤300 米）； 5 悬停无线电高度保持精度：±3 米； 6 空速保持精度：±10 千米/小时； 7 地速保持精度：±2 米/秒； 8 自动悬停： 高度保持精度：±3 米，纵、横向地速保持精度：±3 米/秒； 9 自动导航精度：圆概率误差（CEP）50 米； 10 发动机转速控制精度：±1%。 对飞行控制系统还应该有以下相关的要求： 1 在保证满足使用要求的前提下，尽可能简化结构，采用成熟技术，以降 低成本和研制风险，并降低故障率，便于使用和维护。 2 力求结构紧凑，减小尺寸。 3 具有良好的悬停稳定性及抗风能力，以保证机载设备稳定可靠的工作。 飞行控制系统的设计方案为：以飞行控制计算机为核心，集成伺服作动系 统、传感器信号采集系统、电源适配分系统以及地面测控分系统，形成一个资源 统一调度分配，各部分相互协同运作的全数字式飞行控制系统。以直升机总距、 纵/横向周期变距、尾桨距和发动机转速作为控制变量，将直升机飞行状态参数（角 速率、姿态角、高度、速度、位置）作为直接被控参数，采用多重闭环的控制方 式，实现姿态控制、高度控制、发动机转速控制，并最终达到无人直升机航迹自 主飞行的能力。 飞行控制系统的配置和组成 无人直升机飞行控制系统由飞行控制计算机、5 通道电动伺服舵机、发动机 信号调理器、垂直陀螺、智能数字磁场计、差分GPS、大气数据计算机、无线电 高度表和遥控遥测装置等组成，无人直升机飞行控制系统的组成如图4.1 所示。 飞控系统的主要部件有： 1 飞行控制计算机 飞行控制计算机是一个单独装箱的小型化航空机载电子设备，机箱内的主要 部件和模块电路板包括：DC/DC 直流电源变换模板、飞行控制计算机CPU 主板、 频率电压转换电路板、模拟信号滤波电路板、开关量信号及GPS 信号调理板，全 部模板信号通过底板来连接，飞行控制器底板主要是完成各单板之间以及与外部 接口之间的信号连接，与外部信号的连接通过4 个专用电连接器实现：一个电源 接口，一个舵机信号接口，一个数字通讯接口，还有一个开关量、频率信号及部 分模拟信号输入接口。 飞行控制计算机要完成的任务主要如下： a 接收来自遥控遥测数据电台的地面指令信号，并向地面测控系统返回无 人直升机的各状态信号； b 完成纵向通道、横向通道和航向通道的增稳控制； c 采用数字控制算法，实现无人直升机三轴角位置的闭环控制，保证无人 直升机在各种飞行条件下实际姿态与指令相一致； d 根据导航控制给定的航迹指令，完成无人直升机的航迹控制； e 完成发动机控制，实现飞行/动力一体化控制。 2 执行机构 无人直升机旋翼桨距和尾桨距的驱动机构包括俯仰及横滚舵机三套、尾桨舵 机一套，另有一套风门舵机用于发动机的油门控制。这些电动伺服舵机分别由带 位置反馈的直流伺服电机和控制器组成，其实质是一个电动位置随动装置，根据 飞行控制计算机的指令，输出相应舵机的驱动电压，从而得到与电压成比例的直 线位移或转角，直接推动自动倾斜器偏转和改变旋翼或尾桨的桨矩角，达到控制 无人直升机姿态的目的。这种方法抛弃了常规的间接传动方式，简化了驱动机构 的结构，具有精度高、响应快、重量轻、体积小、出力大、性能稳定和可靠性高 等特点。 3 无线通讯信道 无人直升机飞行控制系统中有两个无线电台，一个在地面上与地面控制微机 相连，另一个安装在无人直升机上，与飞行控制计算机机箱中的飞行控制计算机 相连，它们组成地面操纵设备与空中飞行控制计算机间的讯道，所有的控制信号 和返回信号都通过这个信道传送，它们工作可靠与否决定着无人直升机的安全。 另外电台的传输速率限制了单位时间的信号传输量和对无人直升机的控制步距， 传输延迟及通讯丢帧是造成操纵延迟的一个重要因素。 4 机载设备供电 部分机载设备的供电以及发动机的启动和停车也是通过飞行控制计算机来完 成。其他机载设备是由机上电网供电。在地面系留试验时，可以通过地面供电设 备接口直接为由机上电网供电的机载设备供电。而实现发动机的开车和停车指令 则由飞行控制计算机给出。由于控制主旋翼的舵机是由舵机控制盒控制，为了防 止上电时舵机的位置的不确定性可能对舵机造成伤害，机载设备供电分为飞控供 电和伺服供电两部分，先飞控供电后伺服供电，下电时按相反顺序。发动机的启 动和停车可以通过地面控制台发出信号，经无线信道传至飞行控制计算机，由飞 行控制计算机发出启动或停车I/O 指令来完成发动机的启