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河南科技大学 2010年硕士研究生入学考试试题答案及评分标准 考试科目代码： 823 考试科目名称： 自动控制原理 第一题答案及评分标准（共15分）： 解：系统方框图化简过程如下所示： （8分） 可得。解：1、由题意，系统的闭环传递函数 由图示的系统的单位阶跃响应，系统的峰值时间为 系统的超调量为 可得，代入可得。 2、系统开环传递函数为 系统的闭环传递函数 3、单位斜坡输入信号，即。因二阶系统稳定，故系统的速度静态误差系数为 系统在单位斜坡输入下的稳态误差为。 4、由上面的计算结果，系统的闭环传递函数为，所以 当输入为时，令，可得，由频率特性的定义，系统的稳态输出为。 解：1、根轨迹方程为：。 2、绘制根轨迹的步骤如下： 1）根轨迹的起点、终点和条数 有三个开环极点，无开环零点，且，故有三条根轨迹，所以根轨迹起点为，三条根轨迹均终止于无限零点。 2）实轴上的根轨迹：实轴上根轨迹存在区间为。 3）计算分离点 由计算。将代入，有，解得分离点坐标为（舍去）。分离角为。 4）根轨迹的渐近线 渐近线与实轴的交点：， 渐近线的倾角：； 5）根轨迹和虚轴的交点 闭环系统特征方程为 即 当时，根轨迹与虚轴相交，将特征根代入特征方程，有 将上式分解为实部和虚部，并分别等于零，即 解得，相应。因为对应根轨迹的起点，所以当时，根轨迹和虚轴相交，交点为。 整个系统的根轨迹如下图所示 3（4分）、因为系统的临界稳定开环增益对应着根轨迹与虚轴的交点的开环增益，所以，使闭环系统稳定时，的取值范围为。 4、系统取临界阻尼比时的开环增益对应着分离点处的开环增益。由根轨迹的绘图过程，知分离点为，代入到根轨迹方程中，得 即系统临界阻尼比相应的开环增益为。 5（分）、根轨迹反映的是系统的特征根变化情况，故依据是系统的特性是由其特征根决定的。解：1、由题意， 令虚部，可得，代入可得实部。 当时，； 当时，。 系统的开环幅相频率特性如图所示。 2、根据奈奎斯特判据，要使系统闭环稳定，其开环幅相频率特性应不包围点，即当与一定时，，所以。故当增大到，系统由稳定到不稳定。 3、当，，时,系统的截止频率可由，解得。故相角裕度；当时，，，故幅值裕度。 解：1、由题意，系统在低频段的折线斜率为-20，可得该系统为Ⅰ型系统，转折频率为，设系统的开环传递函数为 式中为系统的开环增益，在低频段，折线的方程为，又由图所示，将，代入可得。于是，系统的开环传递函数 2、当时，代入低频段的折线方程可得，则由中频段的折线方程，可得。 解：1、开环脉冲传递函数，当时，开环脉冲传递函数。 2、闭环脉冲传递函数。 3、由，即闭环系统稳定。 4、 当时，。 5（3分）、脉冲传递函数定义为在初始条件为零的情况下，系统的离散输出信号的变换与离散输入信号的变换之比。 第七题答案及评分标准（共15分）： 解：1、非线性特性的描述函数为其负倒描述函数为在负实轴上，当时，，当时，，即为整个负实轴。 系统线性部分的频率特性为 令 得，则与负实轴的交点 概略画出线性环节的幅相特性曲线和非线性环节的负倒描述函数曲线，如下图所示。 2、由图可见，和曲线相交，且沿着振幅增加的方向是由不稳定区域进入稳定区域，则该交点是稳定的周期运动，是自振点，故系统产生自振。 3、系统自振振幅由，可得到 故自振的幅值，自振的频率。 第八题答案及评分标准（共15分）： 解：1、由结构图可得 整理可得系统状态空间表达式 由题意，有系统矩阵，系统传递函数为 2、系统能控性判别矩阵，由于，，故原系统能控。 又因为系统能观性判别矩阵，由于，，故原系统能观。 、系统的状态转移矩阵可由如下计算得到。 解：系统的能控性判别矩阵为 由于，，系统完全能控，故可以通过状态反馈实现闭环极点的任意配置。取状态反馈规律为，状态反馈后系统的状态空间表达式为 其特征多项式为 期望特征多项式为 令，对照可得解得，于是。 第8页（共8页）