无线遥控避障机器人设计.docVIP

无线遥控避障机器人设计 　　摘要：设计以微控制器（ATMEGA8L）为核心的无线遥控避障机器人系统，利用WIFI模块实现机器人和终端（手机）的联系，设计了自主避障策略，分析了系统在长时间工作下的收据交换。通过实验验证，整个系统工作可靠、稳定，达到设计要求。 　　关键词：电机控制；超生测距；无线遥控避障；单片机 　　中图分类号：TP18 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2015）23-0120-03 　　智能小车是轮式机器人的一种，避障是轮式机器人的一个重要功能。避障可以使智能小车在复杂环境下自主找寻一条可行的路线，对于地震等灾后搜寻生命通道有着重要意义。十几年来，已经有很多学者对于避障机器人进行了研究。本文通过将避障小车和智能手机相结合实现无线遥控避障机器人，一方面在有上位机（智能手机）指令的情况下机器人执行上位机指令，另一方面在未收到上位机指令的情况下机器人执行自主避障。 　　1 系统设计 　　无线遥控避障机器人系统框图如图1所示，整个系统是由上位控制部分和机器人部分组成。上位控制部分由终端设备和WIFI单元模块组成，通过终端设备控制机器人的动作，WIFI单元模块实现命令的无线发送，上位控制部分可由智能手机来实现。机器人部分由主控单元、WIFI单元、超声检测单元以及电机单元四部分组成，其中主控单元实现控制部分命令的接收，超声检测单元以及电机单元的控制；超声检测单元安装在机器人小车的正前方，通过发送超声波实现距离的检测；主控单元根据超声波检测的距离，实现电机单元的运动控制，从而有效实现避障的功能。该机器人即可实现自主避障，也可由上位控制部分实现人为控制避障，并且人为控制优先。 　　2系硬件设计 　　2.1控制器的选择 　　上位机控制部分采用智能手机实现，一般智能手机内部集成WIFI单元。机器人部分主控单元选用ATMEGA8L单片机，该单片机在机器人领域应用广泛，相关测试硬件和软件较多，便于系统设计和开发，节省系统的开发时间。 　　2.2电机单元接口设计 　　电机单元接口设计如图2所示，其中电机驱动模块由双H桥电路组成，实现双电机的驱动控制，电机模块包含左右直流电机。电机驱动模块中EN1和EN2为PWM控制信号，单片机中通过改变PWM信号的占空比，从而调整直流电机的转速。IN1、IN2 、IN3以及 IN4为驱动信号，该信号与单片机数字I/O端口相连接，改变I/O端口数字状态可实现电机的正转、反转以及停止等状态。以左电机控制为例，控制信号与电机运动状态逻辑关系如表1所示，当IN1=1、IN2=0时电机正转；当IN1=0、IN2=1时电机反转；其他情况下电机停止。机器人运动状态和左右电机之间的逻辑关系如表2所示，当左、右电机同时正转时机器人前进；当左、右电机同时反转时机器人后退；当左电机正转右电机反转时机器人右转；当左电机反转右电机正转时机器人左转。 　　2.3超声检测接口设计 　　超声波模块接口设计的框图如图4所示。超声波检测单元有两根线和单片机相连，是Trig和Echo，其中Trig是触发控制信号输入、Echo回响信号输出。超声测距原理是通过超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。超声波在空气中的传播速度V=340m/s，根据计时器记录的时间t，就可以计算出发射点距障碍物的距离S： 　　[s=（t*v）/2] （1） 　　这里超声检测采用HC-SR04模块实现，该模块有效测距范围：2cm-450cm，感应角度不大于15度，精度0.3cm，使用直流5V电压。该模块工作时序如图5所示，首先通过单片机I/O口给TRIG管脚提供一个10us以上的脉冲信号，接着超声模块自动发送8个40kHz的方波，遇到障碍物时模块自动输出高电平信号，返回给单片机，单片机记录高电平持续时间，从而利用公式（1）计算出距离S。 　　3 软件流程设计 　　3.1机器人运动测试流程图 　　机器人运动测试流程图如图6所示，开始后，首先进行单片机初始化，接着测试机器人直行100cm，单片机通过控制左电机和右电机运行的方向实现机器人的行走。测试系统流程为机器人先直行100cm，接着倒退100cm，再连续左转5周，最后连续右转5周。 　　3.2机器人避障测试流程图 　　机器人避障测试流程图如图7所示。小车通过超声传感器对小车正前方测矩SF。当 S25cm时，表明小车正前方无障碍，小车直行，等待10ms后再发送Trig信号；当S≤25cm时，表明正前方有障碍小车执行避障策略。 　　3.3 无线遥控测试流程图 　　机器人无线遥控测试流程图如图8所示。采用无线控制机器人时，先进行系统初始化，然后建立WIFI