基于LPC1768定时捕获功能的障碍探测系统的设计.docVIP

基于LPC1768定时捕获功能的障碍探测系统的设计 　　摘要：本设计介绍了LPC1768的的定时器捕获功能在移动机器人障碍探测中的使用。设计了移动机器人探测周围环境障碍的软硬件，应用超声传感器获取周围的障碍物信息，通过算法计算出障碍物与移动机器人的位置信息，从而获取移动机器人前方障碍信息，为了更好的显示障碍物距离，使用LCD1602实时显示障碍物距离。 　　关键词：超声传感器；LPC1768；捕获 　　中图分类号：TP751 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2015）13-0189-03 　　Abstract： This paper introduces the match function of mocrocontroller LPC1768 and its application to detect obstacles in the mobile robot .both hardware and software of the mobile robot obstacle detection are designed. ultrasonic sensor are used to get around obstacles information. the algorithm is used to calculated the position information between obstacle and mobile robot. in order to better display of obstacle distance， LCD1602 is used to show obstacle distance real-time. 　　Key words ：ultrasonic sensor；LPC1768；capture 　　随着移动机器人的不断发展， 其应用领域也越来越广泛。由于移动机器人周围环境往往是不可预测的， 对于自主移动机器人，能否感知周围环境的信息直接 决定了移动机器人是否可以自主运行[1]。 　　目前移动机器人常用的测距方法有超声测距、激光测距、红外测距、微波测距等。其中超声波测距就是利用压电效应将电脉冲与机械谐振产生的超声波相互转化而构成的发射与接收装置，也成为超声波换能器或超声波探头，它包括发送探头和接收探头两部分。通过发射探头将40kHz的电脉冲信号转换为机械谐振而产生超声波，实现将电能转换为机械能的转换，而接收探头则是将超声波引起的机械振动再转换成电脉冲信号[2]。 　　1 系统组成和结构 　　本系统主要由LPC1768，超声收发模块，LCD显示模块构成。 　　LPC1768[3]是NXP 公司推出的基于ARM Cortex-M3 内核的微控制器LPC17XX 系列中的一员。操作频率可达100MHz， 外设组件包含高达512KB 的flash 存储器、4个UART、3个IIC 接口、4个通用定时器等，独立电池供电的超低功耗RTC 和多达70个的通用IO 管脚。 　　超声收发模块的四根线分别为VCC，GND， 　　TRIG，Echo，其中VCC接电源，GND 接地，信号线TRIG为控制端，Echo接GPIO口。 　　LCD显示模块采取IIC串行总线的方式。其中LCD1602的背光电源和供电电源相连接，而后连接至LPC1768的VCC上，由于LCD1602 VCC电源为3.3V，因此只需要连接至LPC1768的3.3V电源即可。LCD的SDA以及 SCL分别连接LPC1768 IIC0的SDA及SCL。为了更好的显 　　示数据，同时还将超声获取的距离信息通过串口控制台显示在PC的终端上。 　　2 系统软件的设计 　　2.1系统总体设计流程 　　本设计采取P0.0与超声模块控制口trig相连，定期给此端口一个10us以上的高电平来使能超声模块。利用定时器timer0以及捕获的p2.0端口的上升以及下降沿的定时器计数值，获取echo口高电平持续的时间，在中断服务程序中计算出障碍物距离。计算出来的障碍物距离通过LCD1602以及超级终端均可以显示。 　　2.2 超声传感器模块软件设计 　　信号线TRIG为控制端，每当我们通过此信号线发送10us以上的高电平，系统便可发出8个40KHZ的超声波脉冲，然后Echo检测回波信号[4]。Echo 端输出一高电平， 可根据此高电平的持续时间来计算距离值，具体时序如图4所示。 　　本设计采取一个GPIO端口P0.0发送10us的高电平信息由于我们需要通过捕获echo端口有无高电平信息 ，以及高电平信息的持续时间，在LPC1768上中断有外部中断以及GPIO中断。由于需要捕获高电平信息，所以考虑采用GPIO中断捕