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基于双激光源的水田作业机械导航定位系统电路设计 　　摘要：为实现对水田作业机械导航定位系统提供准确的位置坐标、航向角、前轮转角、行驶速度等重要信息参数，并完成相应的控制动作，设计了一套基于双激光源的水田作业机械导航定位系统电路。该系统电路主要由激光发射电路、激光接收电路和中央处理单元组成。试验结果表明，该导航定位系统效果较好，能满足作业速度低于1.5 m/s的水田作业机械导航定位系统的要求。 　　关键词：双激光源；定位；导航；硬件电路；作业机械 　　中图分类号：S233.71；TP212 文献标识码：A 文章编号：0439-8114（2015）03-0697-03 　　DOI：10.14088/ki.issn0439-8114.2015.03.050 　　Circuit Design of Navigation and Localization System of Paddy Field Working 　　Machine based on Double Laser Source 　　XIONG Zhong-gang， LINGHU Jin-qing， WU Ting-qiang， ZOU Jiang 　　（College of Engineering and Technology， Zunyi Normal College， Zunyi 563002， Guizhou， China） 　　Abstract：In order to provide some important information including accurate position， heading angle， front wheel steering angle and speed and to complete the corresponding control action for the navigation and localization system of the paddy field working machine， the circuit of navigation and localization system of paddy field working machine based on double laser source was designed. The circuit of the system was composed of the laser transmitter， receiver， and the central processing unit. The field experiment showed that the navigation and localization system was better able to complete the requirements of field operations， when the speed of paddy field working machine was lower than 1.5 m/s. 　　Key words： double laser source； location； navigation； hardware circuit； working machine 　　农业是国民经济的基础，农业问题是全球可持续发展的基本问题，是国际社会始终关注的焦点，是全球性的永恒主题[1]。随着信息技术、传感器技术、控制技术、网络技术等的发展，将农业生产带入了自动化发展时代。水田作业机械的自动导航技术是实现水田作业机械自动化、智能化的基本要求，越来越受到人们的重视。国外农业工程应用领域的主流导航方式是GPS、机器视觉定位、惯性传感器定位、多传感器融合定位等[2-5]。水田作业机械自动导航技术的应用可以使农用机械保持精确的作业行距、作业方向及间距，降低人工劳动强度，提高经济效益。 　　1 系统电路总体结构设计 　　水田作业机械导航定位系统电路主要由激光发射电路、激光接收电路和中央处理单元三大部分组成。系统设计运用三角定位法，采用两个低价位的激光发射器作为激光发射源，同时利用步进电机控制激光发射器的旋转，激光接收靶在主机的控制下接收两束激光，并解算当前的坐标，接着经由基于PID快速修正的卡尔曼滤波算法，计算移动目标的速度和加速度，并实时记录当前的角度值，最后通过2.4 G的无线数据传输模块将当前的角度值、速度值及加速度值反馈给激光发射器，从而控制激光发射器以确定跟踪激光接收靶标的跟踪角速度，经过中央处理单元分析处理后，产生控制信号，通过机体控制执行单元实现对激光接收靶的跟踪以及作业机械的动作控制，并能将相关变量信息反馈到中央处