机械控制工程课件第一章绪论.ppt

* 第一章 绪论 3、程序控制系统 输入与输出量按预先给定的规律（程序）变化。 输入量----是变化的，但变化的规律是人为给定的 输出量----按输入量的变化规律而变化 例如：热处理炉炉温控制 自动机床 数控机床 对此系统的要求：误差小、快速性好。 * 第一章 绪论 三、按照控制系统的特性分类： 1、连续控制系统（系统的一切组成部分的输出量都是其输入量的连续函数） 例如：前面的例子。 线性控制系统-----用线性方程描述的系统 非线性控制系统 ----用非线性方程描述的系统（用相平面法解决） （线性方程的特点：叠加性、齐次性等） 2、离散控制系统（系统的某一处或某几处的信号是断续的，以脉冲或 数字形式传递，但系统的输出、输入及其反馈仍为连续量） 例如：数控机床。 四、按照数学描述分：线性、非线性 五、按时间概念分： 定常系统 、时变系统 * 第一章 绪论 §1-4 对闭环控制系统的要求 一、控制系统的控制（调整）过程 二、控制过程的时间特性指标 * 第一章 绪论 其中： (1) 延迟时间 阶跃响应第一次达到稳态值50％所需的时间。 指输入的稳态值，对单位阶跃为1。 (2)上升时间 响应从稳态值的10％上升到稳态值的90％所需的时间。 或响应从稳态值的5％上升到稳态值的95％所需的时间。 （对过阻尼系统） 或响应从稳态值的0％上升到稳态值的100％所需的时间。 （对欠阻尼系统） (3)峰值时间 响应超过稳态值，达到第一个峰值所需要的时间。 (4)调节时间 响应达到并停留在稳态值的5％或2%误差范围内所需的最小时间。 (5) 超调量 设c( )是在 处的值 (6) 振荡次数 n 响应曲线在调节时刻之前震荡的次数，曲线与输入稳态值相交次数的一半。 * 第一章 绪论 三、对控制系统的要求 1．稳定性：由于系统存在惯性，当系统的各个参数匹配不妥时，将会引起系统的振荡而失去工作能力。稳定性是系统工作的首要条件。 如果在输入量的作用下，系统的输出量能达到一个新的平衡状态，或扰动量去掉后，系统的输出量能够恢复到原来的平衡位置，则系统稳定。 绝对稳定 相对稳定 用超调量 表示 稳定性反映了系统本身的固有特性。 2．准确性：调整过程结束后输出量与给定量之间的偏差，或称静态精度。 准确性用稳态误差来衡量。 3．快速性：在系统稳定的前提下，消除偏差过程的快速程度。 即既系统对输入量的响应速度和振荡衰减的快慢。 总之，对闭环系统的三项基本要求是：稳、准、快 * 第一章 绪论 课程结构 控制系统 （线性） 机械 电气 液压 气压 …… 数学建模 微分方程 传递函数 实验数据 状态方程 …… 控制系统分析 控制系统设计 空间状态、鲁棒、最优控制、模糊、智能…… 现代设计分析方法 经典设计分析方法 时域分析 频域分析 * 第一章 绪论 思考： 1．什么是控制工程？ 2．为什么学？怎样学？ 3．自动控制系统工作原理。 4．名词术语。 5．自动控制系统的基本要求。 6．液位控制系统。 * 第一章 绪论 §1-1 概述 一、研究对象和任务 当前机械制造一个新的发展方向，是运用控制理论、微电子、计算机技术和机械工程等学科方面的理论和技术来提高生产效能、质量并推出新产品。 “机械控制工程”是一门控制理论和机械工程结合的新兴的技术科学，是一门边缘学科，它是研究用控制理论的基本原理解决机械工程中的实际技术问题。 例：离心式飞球调速器 * 第一章 绪论 发动机 高压供油路 喷油泵 离心式飞球调速器 * 第一章 绪论 1、组成？ 2、原理？ 3、能否很好的工作？（即在输入负载作用下，输出能否达到要求？ 需